基于反步法的双电机同步联动伺服系统自适应鲁棒控制.pdfVIP

第38卷 第6期 南京理工大学学报 V01．38 No．6 2014年 12月 JournalofNanjiingUniversityofScienceandTechnology Dec．2014 基于反步法的双 电机同步联动伺服系统 自适应鲁棒控制 李萍萍 ，袁新星 ，王 冯 ，于 斌。，郭 健 ， (1．南京工业职业技术学院机械工程学院，江苏 南京 210046；2．南京理工大学 自动化学院，江苏 南京 210094； 3．北方光电集团有限公司，陕西 西安710043；4．浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州310027) 摘 要：针对具有未知传动齿隙的伺服系统，采用双 电机 同步联动消除齿隙，分别施加偏置力 矩，在系统参数未知、存在未建模动态及外界扰动的情况下，设计了基于反步法的自适应鲁棒控 制器。该控制器包括基于模型参数在线估计的自适应补偿、稳定反馈和鲁棒控制三部分。通过 逐步选择控制系统Lyapunov函数，使得系统闭环控制系统信号有界，且跟踪误差在任意期望的 精度 内。理论证明和仿真分析验证了算法的有效性。 关键词：反步法；双电机；伺服系统；自适应鲁棒控制；齿隙；偏置力矩 中图分类号：TP13 文章编号：1005-9830(2014)06—0769—06 Adaptiverobustcontrolfordual-motorsynchronousservosystem based on backstepping LiPingping，YuanXinxing ，WangFeng ，YuBin ，GuoJian’4 (1．CollegeofMechanicalEngineering，NanjingInstituteofIndustryTechnology， Nanjing210046，China；2．SchoolofAutomation，NUST，Nanjing210094，China； 3．TheNorthElectro-OpticsGroupCompany，Xi’an710043，China；4．TheStateKeyLaboratory ofFluidPowerandMechatronicSystems，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Th e controlofselTo systemswith unknown backlash isproposed．An adaptiverobust controlisdesignedbasedonbacksteppingforthesystem，byusingtwomotorssynchronouslydriving thesystem toeliminatetheeffectofbacklash，inwhichbiased—torqueisaddedtoeachmotorandwith unknownsystem parameters，unmodellingdynamicsanddisturbance．Theproposedconrtolconsistsof threepans：adaptivecompensation basedonparameterestimationonline，stable~edbaek，robust 收稿 日期 ：2014—06—22 修 回日期 ：2014-1l一17 基金项 目：国家 自然科学基金；江苏省科技支撑计划 (BE2012175)；江苏省 “333工程”科研项 目资助 计划(BRA2012163)；浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金 (GZKF一201203)；江苏 精密制造工程技术研究开发中心开放基金(ZK11—01—06) 作者简介：李萍萍(1972一)，副教授 ，主要研究方向：机械制造及其 自动化、机电控制，E．mail：2004100371@niit．