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缺点：存在稳定、振荡、超调等问题，系统性 能分析和设计麻烦。 控制器 对象或过程 输入量 输出量 测量元件 闭环控制系统框图 反馈量 半闭环控制系统 特点：反馈信号通过系统内部的中间信号获得。 * * 昆明理工大学机电工程学院 2、闭环控制系统的组成 给定 元件 ? + 串联校正 元件 放大变换 元件 执行 元件 控制 对象 _ ? + _ 并联校正 元件 局部 反馈 反馈元件 主反馈 控制部分 比较 元件 比较 元件 输入信号 xi 偏差信号 e 主反馈信号 xb 扰动信号 输出 xo 闭环控制系统的组成 给定元件 产生给定信号或输入信号。 * * 昆明理工大学机电工程学院 反馈元件 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。 为便于传输，反馈信号通常为电信号。 注意：在机械、液压、气动、机电等系统中存在着内在反馈，这种反馈无须专门的反馈元件，是系统内部各参数相互作用产生的，如作用力与反作用力之间形成的直接反馈。 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号； 放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。 * * 昆明理工大学机电工程学院 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 * * 昆明理工大学机电工程学院 3、输出变化规律分类 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控加工系统。 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除 * * 昆明理工大学机电工程学院 各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 4、按系统中传递信号的性质分类 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 * * 昆明理工大学机电工程学院 5、线性系统和非线性系统 线性系统 由线性元件组成，输入输出问具有叠加性和均匀性性质，以线性微分方程来表述。 非线性系统 系统中有非线性元件，输入输出间不具有叠加性和均匀性性质。用非线性微分方程来表述。 * * 昆明理工大学机电工程学院 6、其它分类系统 定常系统和时变系统 机械、电气、机电、液压、气动、热力等控 制系统 温度、压力、位置等控制系统 * * 昆明理工大学机电工程学院 七、对控制系统的基本要求 1、稳定性 系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。稳定性由控制系统内部储能元件的能量不可能突变所产生的惯性滞后作用所导致。 * * 昆明理工大学机电工程学院 2、精确性 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 3、快速性 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快 速性要求各有侧重。 * * 昆明理工大学机电工程学院 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应 根据实际需求合理选择。 * * 昆明理工大学机电工程学院 八、控制工程发展概况 1788年：J. Watt 发明蒸汽机 调速器 一千多年前：铜壶滴漏计时 器、指南针、各种天文仪器 时 间 刻 度 浮子 铜壶滴漏 1868年：J. C. Maxwell发表 《调速器》，提出反馈控制 的概念及稳定性条件。 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。 1892年：A. M. Lyapunov提出李雅普诺夫稳定 性理论。 * * 昆明理工大学机电工程学院 1895年：A. Hurw