时滞系统的二自由度IMC-PID控制研究.pdfVIP

第31卷第8期 计 算 机 应 用 研 究 V01．31No．8 2014年 8月 ApplicationResearchofComputers Aug．2014 时滞系统的二 自由度 IMC-PlD控制研究木 孙功武 ，聂红伟 ，苏义鑫 ，聂 巍 (1．武汉理工大学 自动化学院，武汉430070；2．中核武汉核电运行技术股份有限公司，武汉430070) 摘 要：为克服单 自由度 PID控制器不能同时具备最佳的 目标值跟踪特性和抗干扰性的缺点，结合 内模控制 (IMC)原理，为时滞控制系统设计了一种仅有两个滤波参数的二 自由度 IMC．PID控制器。提出了一种基于最大 灵敏度的二 自由度 IMC—PID控制器参数整定方法。推导出其中一个滤波参数与最大灵敏度之间的关系，并根据 最大灵敏度指标确定该参数，使系统具有较强的鲁棒性；根据系统的动态性能修正另一个滤波参数，使系统具备 较强的 目标值跟踪特性。同时，对过程模型失配情况进行了鲁棒稳定性分析，得出了系统稳定所需要满足的条 件。仿真结果表 明，二 自由度 IMC—PID控制设计的时滞控制系统具有 良好的 目标值跟随特性、抗干扰性和鲁棒 性，验证了基于最大灵敏度的参数整定方法是有效的。采用该方法能有效克服时滞给系统带来的不良影响。 关键词：二 自由度；内模 PID；最大灵敏度；滤波参数；鲁棒性 中图分类号 ：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1001．3695(2014)08．2357—04 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2014．08．028 Researchontwo．．degree．．of-freedom IMC．．PID controlfortime．．delaysystems SUN Gong．wu ，NIEHong—wei，SU Yi—xin ，NIEWei (1．SchoolofAutomation，WuhanUniversityofTechnology，Wuhan430070，China；2．ChinaNuclearPowerOperationTechnologyCo．，LTD， Wuhan430070，China) Abstract：Toovercomethedisadvantageofsingle—degree—of一~eedom PIDcontrollerthatcannotachievethebestperformance ofthecommandtrackingcharacteristicanddisturbancerejectioncharacteristicatthesametime，thispaperdesignedatwo—de— gree-of-rfeedom IMC·PID controllerwithtwofilterparametersfortime—delaysystems．Itproposedaparameterstuningmethod ofrthetwo—degree—of-freedom IMC—PIDcontrollerbasedonmaximum sensitivity．Itdeducedtherelationshipbetweenthemaxi— mum sensitivityandoneofthetwoparameterssothattheparametercouldbecalculatedaccordingtomaximum sensitivityto makethesystem havestrongrobustness，anddeterminedtheotherparameteraccordingtothedynamicperfomr ancetomakethe system havestrongtargettrackingcharacteristic．Atthesametime，itobtainedthreestability