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1 绪论 机械手具有精确度高，经久耐用等特点，而且相对于雇佣熟练工人去完成那些单调，肮脏，甚至危险的工作，机械手所要支付的费用明显要比雇人去做廉价的多。 机械手的发展速度很快，运用范围广，通过PLC，和组态系统，可以使生产系统完成机械化，自动化的流水线式的运做。 本课题的机械手由S7-200PLC进行控制，实物采用压缩空气为源动力。 气动技术是以空气压缩机为动力源, 以压缩空气为工作介质, 进行能量传递或信号传递的工程技术,是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。气压传动系统使用安全、可靠, 可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。气动机械手作为机械手的一种, 它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。精度是指机器人、机械手到达指定点的精确程度, 它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次, 机械手到达同样位置的精确程度。重复精度比精度更重要, 如果一个机器人定位不够精确, 通常会显示一个固定的误差, 这个误差是可以预测的, 因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围, 它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展, 以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服定位系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高, 它的应用领域也将更广阔, 如核工业和军事工业等。由“可编程序控制器- 传感器- 气动元件”组成的典型的控制系统仍然是自动化技术的重要方面;发展与电子技术相结合的自适应控制气动元件, 使气动技术从“开关控制”进入到高精度的“反馈控制”; 省配线的复合集成系统, 不仅减少配线、配管和元件, 而且拆装简单, 大大提高了系统的可靠性。而今, 电磁阀的线圈功率越来越小, 而PLC的输出功率在增大, 由PLC直接控制线圈变得越来越可能。气动机械手、气动控制越来越离不开PLC, 而阀岛技术的发展, 又使PLC在气动机械手、气动控制中变得更加得心应手。北京亚控科技发展有限公司Siemens 的PPI协议通过PPI/PC电缆与PLC进行通信，将机械手控制系统的控制器S7-200 PLC的各种数据采集到上位计算机，现场操作人员和管理人员都可以看到各种数据。人员不需要深入生产现场，就可以获得实时数据，优化控制现场作业，提高生产 表2.1 S7-200 CPU模块共同的技术指标 用户存储器类型 EEPROM 最大数字量I/O映像区 128点入，128点出 最大模拟量I/O映像区 32点入，32点出 内部标志位（M寄存器） 256位 掉电永久保存 112位 超级电容或电池保存 256位 定时器总数 256个 超级电容或电池保存 64个 1ms定时器 4个 10ms定时器 16个 100ms定时器 236个 计数器总数 256个 超级电容或电池保存 256个 布尔量运算执行速度 0.37μs/指令 字传送指令执行速度 34μs/指令 定时器/计数器执行速度 50—64μs/指令 单精度数学运算执行速度 46μs/指令 实数运算执行速度 100—400μs/指令 顺序控制继电器 256点 定时中断 2个，1ms分辨率 硬件输出边沿中断 4个 可选滤波时间输入 7个，0.2—12.8ms 形图、语句表（即指令表）和功能块图3种语言来编程。它的指令丰富，指令功能强，易于掌握、操作方便。内置有高速计数器、高速输出、PID控制器、RS-485通信/编程接口、PPI通信协议、MPI通信协议和自由方式通信功能，I/O端子排可以很容易的拆卸。最大可扩展到248点数字量I/O或35路模拟量I/O，最多有26KB程序和数据存储空间。S7-200有5种CPU模块，CPU共有的技术指标如表2.1所示。 在S7-200系列PLC的5种CPU模块，本课题选用的是其中的CPU224模块， S7-200 CPU224模块的主要技术指标如表2.2所示。 表2.2 S7-200 CPU224模块的主要技术指标 特性 CPU224 特性 CPU224 外型尺寸/mm 120.5*80*62 实时时钟 有 本机数字量I/O 14入/10出 RS-485通信口 1 最大数字量输出/输入 94入/74出 24 V DC电源CPU输入电流/最大负载 120mA/900mA /输入 28入/14出 程序空间（永久保存） 4096字 240V AC电源CPU输入电流/最大负载 35mA/220mA 2560字 扩展模块 7个 24V DC传感器电源最大电流/电流限制 280mA/600mA I/O映像区 256 超级电容数据后备典型是时间 19