抗蛇行磁流变负载平衡系统研究.pdfVIP

第五届全国电磁流变液及其应用学术会议 2008 年10 月23～24 日 大连 抗蛇行磁流变负载平衡系统研究 郭树起* （石家庄铁道学院，工程力学系，河北，石家庄， 050043 ） 摘要: 蛇行运动是列车提速的重要障碍之一。研究如何提高蛇行运动的临界速度、避免蛇行运动是铁道车辆研究的永恒主题。 本文首先用Hopf 分岔理论分析了轮对蛇行运动，给出了蛇行运动的振动频率及临界速度方程。然后采用磁流变负载平衡系 统，通过改变阻尼特征来改变轮对系统的悬挂刚度，进而提高了蛇行运动的临界速度。 关键词：蛇行运动，负载平衡系统，磁流变阻尼 1 引言 蛇行运动是一种在铁路车辆中常见的不稳定现象。这种不稳定现象是一种横向自激波动。它产生于列 车的前进速度和轮轨间的相互作用力，而这种作用力则取决于轮轨型面的锥度和轮轨接触几何特性而产生 的摩擦—蠕滑特性。蛇行运动是车辆横向激扰的主要根源。这种运动在很大程度上导致车辆在线路的横向 发生周期性振动。它不仅使旅客列车的乘坐舒适度恶化，而且在高速运行中能引起车辆倾覆和车轮脱轨的 危险。研究蛇行运动出现的原因，定性定量分析其产生机理，是车辆系统动力学最重要的课题之一。 首先开始对于铁路车辆稳定问题进行研究工作的是 DePater[1] 。Cooperrider[2]第一个意识到铁路车辆 系统中非线性构件的作用。Huilgol[3]则揭示了车辆动力学中蛇行运动和霍普分叉的关系。Scheffel[4]研究 了蛇行运动和蠕滑系数的关系，并说明了悬挂阻尼对车辆和轮对稳定性的影响。True [5]建立了有悬挂的 Cooperrider 轮对与转向架模型，并研究了铁道车辆的混沌运动。Ahmadian 和Yang[6]就已经发现了非线性 纵向摇头阻尼可以影响轮对和转向架蛇行运动和霍普分叉。 铁道机车蛇行运动可分为三种情况。首先是车体蛇行，车体剧烈侧摆并伴有摇头、侧滚，通常是在速 度不很高时出现。车体蛇行或称一次蛇行表现为剧烈的车体横向和摇头振动。这种蛇行形式发生在某一速 度范围，具有上界和下界，其起因为转向架的横移和摇头震动频率与车体某一自然频率相重合。因此，一 次蛇行可视为某种共振特性可通过正确选择转向架悬挂系统的阻尼而得到控制。其次是转向架蛇行，这时 转向架构架侧摆和摇头振动很大，车体摇头振动相对较小，通常发生于较高速度。转向架蛇行又称二次蛇 行，是车辆设计的固有内涵，其特点是转向架或轮对相对于车体的激烈振动。转向架蛇行一旦开始，则随 速度的提高而更加恶化。但开始二次蛇行的临界速度可以设法提高，以使其位于运行速度的范围之外。正 确选择车辆踏面形状悬挂参数和转向架几何尺寸可提高二次蛇行的临界速度。最后是轮对蛇行，轮对侧摆 与摇头发生在更高速度时。因此研究如何提高轮对蛇行运动临界速度，对于列车提速有重要的意义。 Anant Mohan [7]研究了采用调节一系悬挂参数来提高蛇行临界速度.。其数值研究结果表明，无论从单 轮对的低自由度模型，还是多自由度的整车模型，提高一系纵向刚度可以大大提高临界速度，但是过高的 一系纵向刚度导致乘坐舒适性降低，并且降低了曲线通过性能。因此我们希望一系纵向刚度可以在恰当的 时候，即使改变一系纵向刚度，兼顾提高临界速度、乘坐舒适性与曲线通过性能。这就需要通过半主动控 制来达到。 然可很少有文献来研究变刚度系统，若采用机械系统切换控制弹簧，会对系统造成冲击[8]。因此,半 主动控制的创始人Karnopp [9]建议采用负载平衡系统来控制系统的刚度(load leveling system) 。所谓负载平 衡系统，就是在原来半主动可控阻尼器上串联一个刚度为k2 的弹簧，再和刚度k1 弹簧的并联，这样通过 控制阻尼器的阻尼，弹簧振子系统的刚度可以在k1 和k2 之间无级控制。如图1 所示。这个半主动阻尼器 可以采用磁流变阻尼器。因为磁流变阻尼器近来飞快发展，进入了商业批量发展阶段，并且可以用很小的 体积产生从几牛顿到数十吨的阻尼力，控制简单易行，看来是一个理想可行的选择。 本文安排如下，第二节介绍单轮对系统方程，利用 Hopf 分岔条件导出蛇行运动的临界速度和频率。 第三结采用磁流变负载平衡系统，及时改变系统刚度，提高系统的临界速度。第四节给出数值算例，验证 前两节理论分析的结果。 * 基金项目: 国家自然科学基金(No 。