基于角度约束的主动视觉不标定三维重构算法.pdfVIP

计算机与计算数学 161 互位置关系，完成系统参数的预标定。然后为两个经过预标定的视觉传感器构成的三维重构系统配置编码 结构光投射器，可将物体表面特征化，从而使两传感器中的特征点容易实现匹配。工作时，需要先根据三 维重构的精度要求及被重构物体表面色彩纹理特性调整结构光的密度和形状，再将编码结构光投射到物体 表面，然后由两个视觉传感器先后拍摄物体有无结构光的两组图像，最后由图像处理程序提取出特征点， 并由三维重构程序实现特征点的匹配和三维几何信息及纹理信息重构。进行具体的人头面部三维灰度重构 实验来验证技术的可行性。实验中，先由两黑白传感器分别拍摄人面部的一幅图像，再由编码结构光投射 器将一组特征码投射到面部，两传感器再次拍摄一幅图像，然后，图像处理程序先对后两幅图像作解码运 算，完成两幅图像中的特征点匹配，再由三维重构模型计算出三维空间点坐标；最后完成灰度映射，实现 人头面部的三维灰度重构，如图 l所示，其中，图 1(a)是三维重构的点云，图l(b)是伪彩色三维结果，图 1(c)是在加入灰度映射后的重构结果。 (b) (c) 图 1 人头面部三维灰厦重构结果 三维灰度重构系统不仅能提供物体上各被测量点的三维坐标信息，同时还提供了各点的灰度信息，如 果将黑白传感器更换为彩色传感器，还能实现物体三维彩色重构，如果增加结构光的密度或改变其相位， 还可提高重构精度、更细化物体表面，这将更有利于寻找在三维逆向工程中起着关键作用的物体表面的特 征点、线和面，计算其三维几何信息，还可使呈现的物体更加逼真。 6．15 基于角度约束的主动视觉不标定三维重构算法 张勇斌 为了利用机器视觉技术方便快速地实现三维场景的重构，而又不必应用靶标进行烦琐的系统标定工 作，而且即使在系统参数变化的情况下，仍然能快速及时的在线确定系统参数，研究了三维重构视觉系统 的自标定技术，以使视觉技术能得到更多、更灵活的应用。 提出了一种 由编码投影仪和 CCD 视觉传感器组成的视觉系统。其中，编码投影仪带有伪随机彩色编 码结构光投影模板，而编码是通过具有特定形状的颜色块阵列来体现的，每种颜色块的角点都代表一个特 征点。在整个彩色块编码阵列中，任何一个大小为4x4的子阵列的颜色组合都具有唯一性，在整个编码图 案中不会重复出现4x4的彩色块子阵列，使得编码特征点可被唯一辨识。将一幅彩色编码模板投影到一个 场景中，形成一个中心投影模型，由投影中心和各彩色块横向和纵向的角点分别构成了若干个水平和垂直 光平面，投影中心与各特征点所在的投影光线间还分别构成了水平与垂直两个方向的夹角阵列，同时，还 将空间三维场景特征化。投影仪的光平面参数及投射光线间的夹角在预标定阶段已经确定，而且在使用过 程中保持恒定。以投影中心为原点，以彩色编码模板的横向和纵向分别为 ，Y轴，过中心且垂直于模板的 投射方向为z轴，构成投影仪的三维参考坐标系。然后，由传感器拍摄到一幅颜色块阵列畸变图像，通过 图像处理程序进行色彩分析，获得一个窗口子阵列，再确定它在整个伪随机编码阵列中的位置，从而进一 162 中国工程物理研究院科技年报 步求得各特征点在编码图案中的坐标。同时，该编码投影模板中各特征点的位置是始终固定不变的，当将 其视为一个逆向的视觉传感器时，就具有了恒定的参数。系统中的传感器的参数可变，获得的二维图像包 含了经场景调制后的三维信息，经不标定三维重构算法计算，仅需一幅图像就可以恢复出传感器的参数， 并且重构出三维形状。 将一种彩色编码模板投射到 1个立方体的3个表面上，再利用仿射投影仪的平行投影约束和角度约束， 分别得到了射影重构结果以及从射影空间到仿射空间，再从仿射空间到尺度空间的可逆变换矩阵，最后实 现了尺度空间的三维重构，如图1所示，立方体 面之间的角度误差O．7。。 提出了基于单幅图像的不标定三维重构算 法，从传感器图像中特征点的提取、投影仪所提 供的约束及其预标定参数出发，在传感器 处参 ” 数未知且可变的情况下，分别对物体进行了射 影、仿射和尺度层次的重构，并进行了实验。从 结果来看，该算法能够完成在一个非零比例因子 意义