基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析.pdfVIP

第44卷第11期 机 械 工 程 学 报 v01．44No．11 2008年 11月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERNI G Nov． 2008 DoI：10．3901／JME．2008．11．099 基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析木 王卫忠 赵 杰2 高永生2 蔡鹤皋2 (1．烟台大学机电汽车工程学院 烟台 264005； 2．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080) 摘要：由于可重构机器人构型的多样性，其动力学的分析方法要求建模方便，并且具有通用性。基于此，讨论在运动螺旋和 力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示，可以对机器人各杆件建立统 一 的坐标系，方程可表示成简洁的形式；可方便地实现力／力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力／力矩与各关节 力矩之间的转换，适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程，便于进行构型的设计和校验、运动 仿真以及控制系统的分析与综合，适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤，并对一个典 型的可重构机器人构型进行仿真计算。 关键词：可重构机器人 动力学 拉格朗曰方程 中图分类号：TP242．6 DynamicsAnalysisofReconfigurableRobotsBasedonScrew Theory WANGWeizhong ZHAOJie GAOYongsheng CAIHegao (1．SchoolofMachatronicsandAutomobileEngineering，YantaiUniversity,Yantai264005； 2．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，Ha~inInstituteofTechnology,Harbin150080) Abstract：Thedynarnicsanalysisofreconfigurablemodularrobotsshouldbeeasilymodeledandbeuniversal，becausesuchrobots may assumevariousconfigurations．Basedon twistsandwrenchesrepresentations，theLagrangian equationsofdny ami csis discussed．Byusingthismethod，allrobotlinkframesCna beassignedinunifiedform，andtheequationsareexpressedinexplicit closedofrm．Itfacilitatesthe transformation ofhteforce／momentbewt een differentframesna d hte trnasformation ofhte force／momentbewteenend-effectornadthetorquesofalljoints，thuscomplexactioncasescanbenaalyzed．Theexplicitdnyamics equationsrae convenientfor the design and verification，motion simulation and controlnaalysisnad synthesisofvarious configurations．Atlasthtedetaileddny amicsanalysisprocedureisgivenandatypicalconfigurationsimulationisillusrtatedaswel1． Keywords：Reconfigurablerobot Dynamics Lagrangina equations 户。RMRS具有便捷的可重构性和灵活的适应性， 0 前言 在制造业、军事、航天以及核工业等领域具有很大