《控制工程基础》5.pptVIP

* 第5章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第5章 系统的频率特性分析 5.1 频率特性概述 5.2 频率特性的Nyquist图 5.3 频率特性的Bode图 5.4 系统的频域特征量 5.5 最小相位系统与非最小相位系统 5.1 频率特性概述 频率特性分析：将传递函数从复域引到频域来分析系统的特性。 时域分析： 重点研究过渡过程，通过阶跃或脉冲输入下系统的瞬态时间响应来研究系统的性能。 频域分析： 通过系统在不同频率的谐波（正弦）输入作用下的稳态响应来研究系统的性能。 5.1 频率特性概述 频率响应：线性定常系统在谐波输入作用下的稳态响应。 例1 求系统 的频率响应。 与输入的幅值成正比， 与输入同频率 结论：线性定常系统对谐波输入的稳态响应（频率响应）为同频率的谐波函数。 5.1 频率特性概述 线性定常系统对谐波输入的稳态响应（频率响应）为同频率的谐波函数 线性定常系统 输入： 稳态响应（频率响应）： 特点： 1）同频率 2）幅值比A(ω)是ω的非线性函数 3）相位差φ(ω)也是ω的非线性函数 4）幅值比A(ω)和相位差φ(ω)揭示了系统的频率响应特性。 5.1 频率特性概述 频率特性：对系统频率响应特性的描述。频域中的数学模型。 幅频特性：稳态输出与输入谐波的幅值比。 相频特性：稳态输出与输入谐波的相位差φ(ω)。 频率特性 频率特性是ω的复变函数，其幅值为A(ω)，相位为φ(ω)。记为 A(ω)·∠φ(ω)或A(ω)·e jφ(ω) 5.1 频率特性概述 频率特性与传递函数的关系 设系统的传递函数为 输入： 若无重极点，则有 5.1 频率特性概述 频率特性与传递函数的关系 若系统稳定，则系统的稳态响应为： 若无重极点，则有 5.1 频率特性概述 频率特性与传递函数的关系 结论：系统在谐波作用下的稳态输出为 其中 系统的频率特性为 5.1 频率特性概述 频率特性的求法 1．通过频率响应求频率特性 （用拉氏逆变换） 如例1，系统的传递函数为 稳态输出响应： 则系统的频率特性为 或