无人机在输电线路巡检中应用.pdfVIP

第三届(2012)全国架空输电线路技术交流研讨会论文集 架空输电线路状态检修及相关技术 无人机在输电线路巡检中的应用 孟凡凤施翔钱萌余康张雷马建 (北京电力输电公司 北京100068) 【摘 要】本文介绍了固定翼和四旋翼两种无人机的性能指标和在输电线路巡检中的应用，固定翼无人机市 形成输电线路及沿线的航拍图像，主要用于线路及保护区内环境的巡视；四旋翼无人机可近距离观测输电线路杆塔、 导线、绝缘子、金具、防雷设施等，实现实时回传图像和悬停功能，可用于输电线路本体巡视。通过两种无人机试 飞试验，文章阐述了无人机在输电线路巡检存在诸多优点，同时也对无人机巡检存在问题进行分析，最后提出改进 建议。 【关键词】输电线路巡检无人机 0 引言 输电线路作为电网的重要组成部分，具有点多线长面广、运行环境复杂等特点。为了保证线路 的正常稳定运行，需要掌握线路最新的运行状况和沿线周围环境的情况，及时发现设备缺陷和威胁 线路安全运行的情况，不断巡视和检查高压架空线路和设备。目前广泛采用的人工巡检方式需动用 大量人力物力，有时受视距、视角、地面障碍的制约以及个人因素的影响，存在效率低下、运行成 本过大等问题。这使得无人机巡线技术从理论论证走向现实运用显得尤为迫切。 无人机是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器，它将现代电子、 计算机、通信、测控、遥感、遥视等技术有机结合起来。利用无人机可完成输电线路本体和环境的 巡视，从而节省大量巡线人员的作业成本，提高了巡线效率。 1 无人机性能简介 无人机是一个复杂的集航空、电子、地理信息、图像识别等一体化系统，涉及航空、飞行自动 控制、通信、数据链、地理信息、卫星导航等多个高尖技术领域。无人机巡线具有快捷和不受地域 影响等优点，能够快速发现线路缺陷。因此，采用无人机对输电线路进行巡检将具有广阔的应用前 景。 1．1固定翼无人机 固定翼无人机具有全天候、长航时、高负载等优点，具有多种起飞和降落方式，可用于主要用 于线路及保护区内环境的巡视。 固定翼无人机(如图1所示)技术参数如下： 1)最大航速可达lOOkm／h； 2)航程可达1000km； 3)飞行高度100～5000m； 1140 第!届(2012)全国架空输电线路技术交流研讨舍论文集 架空输电线路状态幢捧及相关技术 4)续航时间可达10小时 5)可抗4级强风。 图I固定翼无人机 1 2四旋冀无人机 四旋翼无^机具备悬停凝视、图片抓拍、视频实时回传以及方便操作的优点，可近距离观测输 电线路杆塔、导线、绝缘子、金具、防雷设施等，实现实时回传图像和悬停功能，可用于输电线路 本体巡视“1。 四旋翼无人机(如图2所示)技术参数： 1)具有实时传输视频和拍照功能； 2)可定点悬拍目标； 3)遥控半径可达10公里： 4)最大航速35km／s。 圈2四旋翼无人机 2无人机试飞成果分析 21固定曼无人机试飞 211固定翼无人机试飞任务 此次固定翼无人机试E线路为220kV房榆一二线路，E行线路长度6428公里，飞行高度为起 飞地面500米上空。 试飞女I试内容：房榆一二线路保护区范围内附近放置～辆汽车(模拟大型机械)。在无人机飞回 114】 第j届(2012)全田架空输电线路技术盘*研讨台论文巢 《≈辅电线路状卷检幡韭目芙技术 后处理的航拍圈上是否请清晰显示测试车辆，测量该车辆所在位霹的经纬度．并且测算该汽车距离 导线距离。 图3固定翼无人机测试结果 212固定翼无人机试E结果 测试结果：在航拍网上可咀发现放置的车辆，现场所涮坐标和无人帆所测坐标相符，距离220kV 房榆二线路为53=。 2 l 3结果分析 利用固定翼无人机可以观测线路及保护区范围内整体环境情况．实现功能如下：