毕业设计（论文）文献综述 -自动导引小车(AGV)的研究和应用.doc

中国地质大学长城学院 本科毕业设计（论文）文献综述 系 别： 工程技术系 专 　业：机械设计制造及其自动化 姓 名： 学 号： 　 2012年1月20日 1 AGV定义 自动引导小车简称为AGV，是英文Automated Guided Vehicle 的缩写。AGV是采用自动或人工方式装载货物，按设定的路线自动行驶或牵引着载货台车到指定的地点，再用自动或人工方式装卸货物的工业车辆[5]。按日本JISD6801的定义：AGV是以电池为动力源的一种自动操纵行驶的工业车辆。AGV只有按物料搬运作业自动化、柔性化和准时化的要求，与自动导向系统、自动装卸系统、通信系统、安全系统和管理系统等构成自动导向车系统（AGVS）才能真正发挥作用。 2 AGV结构 AGV的各组成部分一般有：导向系统、车体、蓄电池及充电装置、驱动装置、转向装置、移栽装置、控制与通信系统、安全装置。导向系统是AGV的核心部分，用来保证AGV按设定的路线自动行驶。车体由车架、减速器、电动机、车轮等组成，车架常采用焊接刚结构，要求有足够的刚性。蓄电池常采用24V或48V直流工业蓄电池，供电周期为20h左右。驱动装置由车轮、减速器、制动器、电动机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制，它是一个伺服驱动的变速控制系统。转向装置的结构有三种：铰轴转向式三轮车型、差速转向式四轮车型和全轮转向式四轮车型。移栽装置用来装卸货物，其装卸方式分为被动装卸和主动装卸两种。控制与通信系统包括车上控制器和地面（车外）控制器，均采用微型计算机，通过通信网络进行联系。AGV的安全装置包括多级硬件和软件，例如，在AGV的前面设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器——保险杠；AGV的前后有黄色警视信号灯，当AGV行走时信号灯闪烁；每个驱动轮带有安全制动器，断电时制动器自动接上；小车每一面都有急停按钮和附有传感器的安全保险杠，当小车轻微接触障碍物时，保险杠受压，小车停止；一旦发生故障，AGV自动进行声光报警，同时通过无线通线系统通知AGV监控系统。 3 AGV特点 运行路径和目的地可以由管理程序控制，机动能力强。而且某些导向方式的线路变更十分方便灵活，设置成本低。 工位识别能力和定位精度高，具有与各种加工设备协调工作的能力。在通信系统的支持和管理系统的调度下，可实现物流的柔性控制。 载物平台可以采用不同的安装结构和装卸方式，能满足不同产品运送和加工的需要。因此，物流系统的适应能力强。 可装备多种声光报警系统，能通过车载障碍物探测系统在碰撞到障碍物之前自动停止。当其列队行驶或在某一区域交叉运行时，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在认为差错。因此AGV比其他搬运系统更安全。 AGV组成的物流系统不是永久性的，而是在给定的区域内设置。与传统物流输送系统在车间内固定设置且不易变更相比，该物流系统的设置柔性强，并可以充分利用人行通道和交叉通道，从而改善车间地面利用率。 与其他物料输送方式相比，初期投资大，但可以大幅度降低运行费用，特别是在产品类型和工位较多时。 ??4 AGV技术的发展以及在物流中的发展 AGV产品所涉及的关键技术主要包括：引导技术、控制技术、电源技术三个方面。 引导技术，在已被探索研究和开发应用的引导方法主要有：电磁感应法、光学引导法、化学引导法、磁感应法、位置推断法、参考标志法、惯性导航法和图像识别法等。随着计算机控制技术的应用和各种高精度传感器的实用化，其他各种引导技术也不断地成熟和应用。根据对国外几十家生产AGV公司的27个系列产品所采用的主要引导技术的统计结果，可以明显地看到各种引导技术应用的情况。其中，电磁感应引导技术所占的应用比例最高，这表明该项技术已经十分成熟，应用也就最多。而机器视觉引导技术应用的比例还很少，因此，该项技术还需要深入研究和不断完善。除此而外，就是自主导航技术仍然处在研究阶段，还有许多实用化技术问题有待于解决。 控制技术，这里所提到的控制技术的概念有多层含义，既包括对AGV行为单纯的控制技术，也包括对AGV行为的决策方法。随着计算机硬件技术、并行分布式处理技术、自动控制技术和传感器技术不断进步以及软件开发环境的不断完善，为AGV的控制性能的提高提供了必要的技术基础。人工智能技术在AGV上的应用，如环境理解与障碍识别、任务实现与路径规划和模糊与神经网络控制等使AGV向着智能化和自主化运行控制方向发展。此外，在当今的工业生产中，不仅对物流系统有着高度的柔性要求，而且还要实现对生产组织的重构。因此，在物流系统中，对多个AGV运行行为的统一调度和协调控制已经成为AGVS研究的重要内容。 电源技术，AGV运行所消耗能源一般是由蓄电池提供。蓄电池容