Ch13_第十三章_机械电子系统的微机控制.ppt

机械电子工程原理 第十三章 机械电子系统中的微机控制 控制对象的分类 数字程序控制以逻辑状态作为控制对象，理论基础是数字逻辑或布尔代数，最常见的是顺序控制和数值控制。 顺序控制是指以预先规定好的时间或条件为依据，使机械电子系统按正确的顺序自动地“运动”或“停止”。 数值控制是利用计算机把输入的数字值按一定程序处理后，转换为控制信号去控制一个或几个被控对象，使被控点按所要求的轨迹运动。 模拟控制以模拟量作为控制对象，理论基础是自动控制理论。 13.1 顺序控制和数值控制 顺序控制 顺序控制器根据应用场合和工艺要求，划分各种不同的工步，然后按预先规定好的“时间”和“条件”，依次序完成各工步。 各工步动作所需要的持续时间因产品类型或生产过程的不同而异，通常可以通过操作员来设定或调整定时器的时间常数； “条件”是指被控装置中运动部件移动到一个预定的位置，或者管道、容器中的液体或气体压力达到了某个预定值，或者加热部件的温度达到了某个预定点。 数值控制 数值控制随着微处理机的发展得到了广泛的应用，如数控机床、线切割机及低速小型绘图仪等，都是利用数值控制原理实现控制的机械电子设备。 基本的数值控制原理的实现步骤 1）把一条复杂的曲线分成若干段直线或二次曲线； 2）求出各分段直线(或曲线)的中间值，这个过程称为插值，或称为插补； 3）对插补运算过程中求出的各点，用脉冲信号去控制x、y方向上的步进电动机，带动刀具或画笔运动，从而加工出或绘出要求的线段来。 直线插补偏差定义 比如有一条直线段OP在第一象限，且线段的起点就位于坐标原点，如图所示，可以形成三个点集：位于直线段OP上所有的点；位于直线段OP上方所有的点A+；位于直线段OP下方所有的点A-。 直线插补偏差定义 设第一象限内任意点M的坐标为(xi , yi)，用Fi代表M点的偏差，并定义为 Fi= xe yi -yexi 当Fi=0时，M点在线上； 当Fi＞0时，M点在A+区； 当Fi＜0时，M点在A-区。 插补规划 例如可以采用如下直线插补规则：当Fi＞0时向右运动一步，当Fi＜0向左运动一步，分别可以获得由M’和M”点开始的插补路径如图 (a)、(b)中所示。 13.2 开环控制系统与闭环控制系统 开环控制系统:只靠输入量对输出量单方向控制 闭环控制系统：一般是基于误差的负反馈控制 开环控制系统实例 可以把变频器－电动机看作对象，负载的转动惯量和负载转矩都考虑在对象之内。 电动机转速n是被控量。变频器输出的交流电压频率正比于u，并且能在规定范围内输出适当的电压和足够的功率来驱动电动机，使电动机转速正比于u。 当负载增大引起转速n下降而设定转速r未变，电动机转速无法自动恢复到设定值。 如果变频器输出频率漂移，电动机转速也会偏离设定值，同样无法自动恢复。 闭环控制系统实例 引入了比较环节和偏差，转速测量系统把被控量转速n的信息以信号y的形式送到比较环节，在比较环节中得到被控量y与设定值r的差，称为偏差e，e=r-y。控制器根据偏差e生成控制信号u。 闭环控制系统工作原理 反馈通道的作用是把被控量信号送到比较环节。它的作用是求取偏差e=r-y 。把偏差送入控制器，如果反馈信号y偏离设定值r，就有偏差，控制器就会根据偏差e产生控制作用u来减小偏差。 当负载增大致使转速n降低时，反馈信号y随之降低，偏差e就会增大，控制器根据偏差e给出控制信号u，变频器输出的频率f就会升高，转速n随之上升。 当转速设定值r改变时，由于负载和电动机转子的机械惯性，转速n不能立即跟随r，也会出现偏差e，控制器根据偏差e给出控制信号u，使电动机转速n较快地跟上当前的设定值r。 模拟量的计算机闭环控制系统 当代工程实际中，越来越多地采用计算机作控制器，组成自动控制系统。 设定值r、被控量y和控制信号u都是模拟量，但是在计算机中都用数字量表示， 所以需要D/A通道和A/D通道。 13.3 控制系统的品质和性能指标 控制系统性能的品质有快速性、准确性和稳定性三个方面。 快速性是希望被控量迅速达到设定或跟随设定值变化； 稳定性是指被控量不发生大幅度、长时间的振荡，即使有小幅振荡也应尽快衰减至零； 如果系统被控量与设定值之间的偏差较小，就说系统的准确性较好。 控制系统品质可以用典型设定信号下的性能指标来表示，阶跃信号是最常用的典型设定信号之一。 上升时间tr和峰值时间tp可以表示系统的快速性。 稳态误差ess可以表示系统的准确性。 系统的稳定性可以用超调量Mp或者进入误差带前的振荡次数表示。 综合性能指标1——绝对误差积分 绝对误差积分（Integral of Absolute Error，IAE）是常用的综合指标之一 绝对误差积