第1章交流电.pptVIP

自动控制原理 兰州理工大学电信学院 毛海杰 2012 秋 Email: gsmaohj@163.com Tel: 关于本课程 考核方式：闭卷 成绩评定：卷面+作业+考勤 参考教材： 胡寿松 自动控制原理 科学出版社 卢京潮 自动控制原理 西工大出版社 吴麒 自动控制原理 清华大学出版社 王建辉 顾树生 自动控制原理 清华大学出版社 第一章 自动控制概论 1-1 自动控制的基本概念 1-2 自动控制的基本方式 1-3 控制系统举例 1-4 对控制系统的基本要求 1-1 自动控制的基本概念 一.发展简史： 经典控制理论 ( 19世纪初 ) 与西方工业革命发展相呼应 时域法 频域法 研究单入/单出系统 复域法 (根轨迹法） 现代控制理论 ( 20世纪60年代 ) 与航天技术发展相呼应 线性系统 最优控制 最佳估计 系统辨识 研究多入/多出系统 智能控制 自适应控 鲁棒控制 研究对象 数学工具 分析方法 局限性 经典控制理论 单I/O 线性定常系统 微分方程，传递函数 时域法 频域法 根轨迹法 对复杂多变量系统、时变和非线性系统无能为力 现代控制理论 多输入-多输出时变系数，非线性系统 线性代数、矩阵理论 状态 空间法 比较繁琐 （但由于计 算机技术的 迅速发展，已克服) 自动控制： 在无人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机械、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）按预定的规律（给定量）自动运行。 例子：炉温控制 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上 人工控制 控制过程： 输入信号 期望炉温 输出信号 实际炉温 放大执行 手臂 被控对象 电阻炉 、 测量 眼睛 脑 计算比较 炉温控制---自动控制 电压放大 功率放大 炉温控制---自动控制 输入信号 期望炉温 输出信号 实际炉温 功率放大 减速器电机调压器 热电偶 电压放大 电阻炉 液位控制 由于有了负反馈，自动控制系统便形成了一个按偏差进行进行控制的闭环系统（又称反馈控制系统） 负反馈原理： 将系统的输出信号引回输入端，与输入信号相比较产生偏差，控制器利用偏差的大小、正负进行控制，达到减小偏差、消除偏差的目的。（以偏差纠偏差） ——构成反馈控制系统的核心 控制系统的组成和术语 基本组成： 前向通道 主 反 馈 反馈通道 局部反馈 相关术语： 控制系统的方框图 闭环控制 复合控制 开环控制 1-2 自动控制的基本方式 一、开环控制 系统的输出量对系统的控制作用没有影响（或者系统的输出对输入没有影响）。 直流电机开环控制系统 上电后，不同的输入电压u对应于不同的转速n。 给定值 输出量 典型开环控制的方框图 控制器 被控 对象 扰动 输出量 被控对象 控制装置 (电源 ) 输入电压 (转速) 扰动量 直流 电动机 功率 放大器 电机开环控制系统方框图 控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制精度取决于系统事先的调整精度。对于工作过程中受到的扰动或特性参数的变化无法自动补偿。结构简单，成本低廉，多用于系统结构参数稳定和扰动信号较弱的场合. 开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动. 系统的被控制量对系统的控制作用有直接影响。 二、闭环控制（反馈控制） 典型闭环系统方框图 控制任务：无论负载如何变化，始终保持工作机械恒速运行. 控制过程： 反之亦然 特点: 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰；低精度元件可组成高精度系统；因为可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要。 开环 优点：结构简单，成本低廉，工作稳定，当输入信号和 扰动能预先知道时