机器人自控装置互换循环代码.doc

雪铁龙 标致 PSA集团 生产平台/技术部门/采购部门 自动化 ______ 标准 DMTC/AUT/EFE 机器人/自控装置互换 循环代码 撰稿人AUT/EFV 项目负责人AUT/EFV 质量管理员AUT/EFE E. BUSNATI S. DESREAUX D. BUYLE 项目负责人 AUT/EFS 标准协调人 AUT/EFE Ph. NOIRAT G. GREMAUD G. GREMAUD 机器人联络人 STR/FER 安全联络员 STR/FER O. NEVE M. GAILLARD FER - PSA - 200 10月 2001年 第7版本 FER-PSA-200 6月 2000 PSA Peugeot Citro?n - DTAT/DTMC/AUT 3 / 41 版本管理 版本 更新日期 变更 源地 作者 1 93年11月 建立 AUT/FER Bourdenet 1.1 94年元月 AUT/FER Bourdenet 1.2 94四月 采纳了工厂同事的意见 AUT/FER Bourdenet 1.3 94五月 采纳了工厂同事的意见 AUT/FER Bourdenet 2 96年五月 继N6后的改进 AUT/FER Bourdenet 3 96年九月 和PSA-FER-222一起成形 AUT/FER Bourdenet 4 98年七月 增加PEE 和 REE 总结了T1后获得的经验 + 补充说明 AUT/EFE Bourdenet 和 Peltier 5 2000年三月 总结N6后获得的经验，紧缩D9,增加U64的潜力 AUT/EFE C. JOLLY 6 2000年六月 在机器人与自控装置互换的结构中增加信息 AUT/EFE C. JOLLY 7 2001年月十月 修改循环停止功能 修改集中任务信息的互换 修改后续安全信息 255个循环代码选项 API24伏 输出 AUT/EFE AUT/EFV VCHANTREL E.BUSNATI FER-PSA-200 6月 2000 PSA Peugeot Citro?n - DTAT/DTMC/AUT 3 / 41 在做第七版本时,会进行以下更改: - 修改循环停止功能: 绘图, 原理图, PEE, 寄存 集中任务信息互换原理的重新修订:信息图, 原理图表, PEE, 寄存 在第三章节中明确轴凸轮. 明确偶数校验信息, AZ准许指令(5.1章节), 工作区外动作的管理(5.2章节) 修改后续安全信息 机器人255个代码图 即便在生产外的功能没被使用,也必须提供API 24伏输出 删除PEE/REE 奇偶校验 : 运行原理. 在做第六版本时，会进行以下更改： - 增加一条信息 : 机器人后部的安全保障 - 机器人故障信息的3类划分：系统故障、工具故障、接触故障 - 提供信息以便启动集中运行。 - 提供信息以便启动集中更换电极。 提供信息以便启动集中回原位。 在做第五版本时，会进行以下更改： : - 在中断不可控制的机器人作业区内执行循环中断。 - 在自控装置与机器人之间的信息互换上，增加一些补充信息。 - 针对机器人区的互相干涉提供信息。 - 删除? 控制系统内部变量的符号?这一章节及其子章节 删除? 计数器?这一章节的内容. FER-PSA-200 2000 六月 PSA Peugeot Citro?n - DTAT/DTMC/AUT 4 / 41 目录 1. 主题___________________________________________________________ 5 2. 应用范围 ______________________________________________________ 5 2.1. 原理________________________________________________________________ 5 2.2. 定义________________________________________________________________ 5 2.3. 框图________________________________________________________________ 6 3. 安全描述 ______________________________________________________ 7 4. 材料结构_______________________________________________________ 7 5. 自控装置—机器人界面的描述___