南京理工大学2011现代控制理论作业答案.docVIP

作业答案 作业1 1、解： 回路存在如下关系： 令： 则： 可得状态方程和输出方程如下： 2、 (1)解：令 状态方程为： 输出方程为： 或 (2)解：令 状态方程为： 输出方程为： 或 3、解：选择状态变量： 结合系统微分方程得状态方程： 输出方程为： 令，得其矩阵形式为： 和 4、解： u(s) x3 x2 2/(s+1) x1 1/s 2/(s+3) - - s 动态方程如下： 作业2 1、解：可控标准型： ， ， 可观标准型： ， ， 2、解：可控标准型： ， ， D=1 可观标准型： ， ， D=1 对角型： ， ， D=1 3、解：可控标准型： 可观标准型： 约当型： 作业3 1、解： 2、解： 3、解：由等式 ， 故 作业4 1 试用李雅普诺夫方法判断下列线性系统的稳定性 （1） (2) 解：(1)令可解得，所以原点是系统唯一的平衡点。 取 则 故，令可得，有；考虑状态方程可知，故表明只有 故沿状态方程的运动轨线不恒为0，故系统是渐近稳定的。 （2）令 可解得，有一个特征值具有正实部，故系统不稳定。 2 给定连续时间线性定常系统的状态方程为 求采样时间T=1s时的离散化系统的状态方程。 解： 作业5 1设控制系统的方框图如图，要求确定使系统渐近稳定的增益k值的范围。 解：由图中给出的状态变量可得： 故可得： 所以 取 则，故负半定。令，有；考虑状态方程可知，故表明只有，故可用正半定Q来简化稳定性分析。 将化为 展开为 解得 为使P正定，需12-K0及K0，故0K12时系统渐近稳定。 2、给定一个单输入单输出连续时间线性时不变系统为 试判断系统是否是渐近稳定。 解： 取,则，故负半定。令，有；考虑状态方程可知，故表明只有，故可用正半定Q来简化稳定性分析。 将化为 可得： 可解得： P不定，故系统不是渐近稳定的。 作业6 1 判断下列系统的可控与可观性 解：（1）约当型判据，可控可观测 （2）约当型判据，不可控，不可观测 （3） rank(s)=3=n 可控 rank(V)=3=n 可观测 2 系统的状态方程为 求使系统可控的a、b应满足的关系式 解： 系统可控要求S的秩为2，故要求满足 3 下列系统化为可控标准性和可观测标准形 （1） 解： rank(S)=3=n 可控 rank(V)=3=n 可观测 作业7 1 将下列系统化为龙伯格可控标准形 解： Rank(S)=4=n 系统完全可控 作业8 1 试对下面的系统先分别进行可控、可观测分解，再进行可控可测标准分解 解： 系统不完全可控 系统不完全可测 可控分解： 令 可取 所以 可观测分解： 令 可取 可控可观测规范分解 令 可取 作业9 1 设受控对象状态方程为 试问：（1）可否用状态反馈任意配置闭环极点？ （2）求状态反馈阵使闭环极点位于-10，-1+j，-1-j，并画出状态变量图。 解： rank(S)=3 系统可控，故可用状态反馈任意配置闭环极点。 2 已知受控系统状态方程为 试判断受控系统采用状态反馈的可镇定性。 解： rank(S)=2 3 系统不完全可控 令 可取 不可控的极点为2，故是不能用状态反馈镇定的。 3 设受控系统动态方程为 试设计全维状态观测器，使极点配置在-3，-4，-5。 解： rank(V)=3 系统可观测，故观测器可任意配置闭环极点。 4 设受控系统动态方程为 试设计降维状态观测器，使所有极点配置在-4。 解： 令 则 可得 l1=4.6, l2=1.8 作业10 1 求使泛函 为极值并满足边界条件的极值轨线 解： 由欧拉方程可知 可得 带入边界条件可得： 所以 2 求下列性能泛函的极值曲线 已知自由。 解： 由欧拉方程可得 由 3 已知状态的初值和终值为，其中自由且，试求使下列性能泛函达到极小值的极值轨线。 解： 由欧拉方程可得 由 a=2 b=1 或a=-6 b=9 由 可以确定a=-6 b=9 作业11 1 设二次积分模型为 性能指标 已知初态末态自由，试求最优控制和最优轨线。 解： 由正则方程 可得 可解