模糊控制技术在单板机中的应用.docVIP

模糊控制技术在单板机中的应用近年来，模糊控制技术已逐渐为广大技术人员所接受。模糊控制与单片机应用的结合，使模糊控制技术更加实用化。１９９３年８月，在广州召开的’９３全国单片机学术交流会上，Ｉｎｔｅｌ、Ｍｏｔｏｒｏｌａ、ＮＳ、ＮＥＣ等公司纷纷介绍了他们新近推出的、已在单机上实施的模糊推理软件，引起与会者的极大兴趣。本期专题特邀请有关的技术人员撰文将这些软件介绍给大家，希望能对该项技术在我国的广泛应用起到积极的作用。这些文章是：１．模糊控制技术在单片机中的应用２．Ｍｏｔｏｒｏｌａ的模糊控制软件３．神经元网络模糊逻辑控制ＮｅｕＦｕｚ４．设计模糊逻辑基系统的软件工具Ｆｕｚｚｙ ＴＥＣＨ５．ＮＥＣ模糊逻辑系统开发环境６．家用电器的模糊控制技术本期技术纵横：性能先进的快闪存储器正向主流市场挺进１９６５年，美国Ｌ·Ａ·Ｚａｄｅｈ教授提出了模糊集合（ＦｕｚｚｙＳｅｔ）的概念，开创了模糊控制技术的应用，并在７０年代的工业控制等方面得到了应用。特别是８０年代，模糊控制技术在日本的家用消费类产品中得到成功的应用，使相应的产品身价百倍。９０年代，模糊控制技术在单片机上得到进一步发展，使模糊控制技术更加实用，应用也更加广泛。一、模糊逻辑的过程自然界的许多现象很难用“是”或“不是”、“对”或“不对”这样非此即彼的精确语言来描述。如气温的描述只用“冷”或“热”就显得过分简单，故人们往往会用“很冷”、“冷”“较冷”、“稍冷”、“温暖”、“稍热”、“较热”、“热”、“很热”这类亦比亦彼的模糊语言来描述。模糊语言事实上最接近自然的语言。要用实现（０，１）双值逻辑的传统计算机来实施模糊逻辑控制，就要通过模糊化（Ｆｕｚｚｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、模糊规则推理（Ｒｕｌｅ Ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ）和逆模糊化（Ｄｅｆｕｚｚｉｆｉｃａｔｉｏｎ）三个步骤输入的精确量通过模糊化转换成输入模糊量；通过模糊规则推理所得出的输出模糊量，再通过逆模糊化转换成输出精确量。因此，从某种含义上来讲，模糊化和逆模糊化过程很类似于Ａ／Ｄ、Ｄ／Ａ转换。输入和输出的模糊量一般用输入和输出隶属函数来描述，而模糊规则推理常采用“ＩＦＴＨＥＮ”条件语言来推理。例如，倒摆控制系统中，输入为角度θ和角度变化量θ，输出控制量为马达速度ν。若这个摆向右倒，马达将用一个负值去补偿；若这个摆向左倒，马达用正值去补偿；在平衡是马达的速度为零。输入和输出变量分为ＮＬ（负大）、ＮＭ（负中）、ＮＳ（小）、ＮＥ（零）、ＰＳ（正小）、ＰＭ（正中）、ＰＬ（正大）７级模糊量。如果现在倒摆的角度θ＝１５°，角度变化θ＝－１０°。首先，如图３所示，把θ＝１５°及＝－１０°的输入精确量模糊化，得出相应输入模糊量的隶属度。θ＝１５°的ＰＳ隶属度为０．８，ＺＥ的隶属度为０．２；θ＝－１０°的ＮＥ隶属度为０．５。其次，经过Ｉｆθ＝ＰＳ ａｎｄθ＝ＮＥ ｔｈｅｎ ν＝ＮＳ和Ｉｆθ＝ＺＥ ａｎｄ θ＝ＮＥ ｔｈｅｎ ν＝ＮＥ的模糊规则推理得出规则的结论。第一条规则的输出力度为０．５，第二条规则的力度为０．２（条件项取小）。最后，对所得输出模拟量进行逆模糊化，把输出模糊量转换成精确量ν＝－３。二、实现模糊控制的方法目前，实现模糊控制的方法有查表（Ｌｏｏｋ ｕｐ ｔａｂｌｅ）、硬件专用模糊控制器和软件模糊推理等。１．查表法输入的隶属函数、模糊规则和输出隶属函数都用表格来实现，从而使输入模糊化、模糊规则的推理和输出逆模糊化都可通过查表来实现。该方法结构简单，实施方便，资源开销少，因而早期的模糊控制多采用这一方法。但是，此方法精度不高，且更改模糊规则和隶属函数较为困难，故常用于家用电器和简单的控制系统。２．硬件专用模糊控制器这一方法是实现模糊控制的方向，如Ｔｏｇａｌ公司的ＴＣ－１００、ＮｅｕｒａｌＬｏｇｉｃ公司的ＮＬＸ－２３０等模糊控制器已经开始应用。硬件专用模糊控制器推理速度快，控制精度高；但是，价格比较贵，输入、输出以及模糊规则有限（不够灵活）。因此，目前应用还不十分广泛，主要用于工业控制领域。３．软件模糊推理法模糊逻辑控制的输入模糊化、模糊规则推理和输出逆模糊化三个过程都用软件来实现。该方法通用性强，应用范围广，而且资源开销不大，可以用单片机来实现。但是，推理执行要花费时间，同时也要求单片机有较高的运算速度。在上述三种方法中：查表法以往应用得较普遍；硬件专用模糊控制器由于价格较贵，目前应用量还不大；软件模糊推理法正在逐步取代查表法，并结合在单片机中的实施，即将诞生新型的硬件模糊控制器。三、模糊推理软件及开发工具目前，Ｉｎｔｅｌ、Ｍｏｔｏｒｏｌａ、Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ（ＮＳ）和ＮＥＣ等公司都为其生产的单