一种提高自适应控制系统鲁棒性新方法的仿真研究.pdfVIP

中国力学学会流体控翻工程专业委员会 (机床与藏压’舢．增刊 ，20全国流体动力与机电控■工程厦制造技术学术会议论文集 ·49· 一种提高自适应控悄系统鲁棒性新方法的仿真研究 昊振顺，付忠辉，汲永涛，李志辉 (哈尔滨工业大学流体传动度控制研究所，150001) 摘要：为提商液压模型参考自适应控制系统的动态鲁棒性，本文详细分析了自适应控制量的构成．提出了在控制输人中引 进滞后控翻误差的控制策略。经大量仿真研究说明这种方法可有教提高强模型化误差条件下白适应控制系统的动态鲁棒性。 3系统数学模型 考虑到伺服放大器、角位移传感器和伺服阀的固 有频率一般较高，与液压固有频率相比可近似看成比 例环节。因此闽控马达液压系统(被控对象)的开环传