一种新型行走轨迹规划方法及其在移动机器人中的应用.pdfVIP

杨淮清 中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110015 摘要本文通过剖析行走轨迹规划研究现状，以及与其它规划部分的关系和对整个构成系统性能提高的 影响、帮助，提fU了专门开展此项研究的必要性与现实性。与此同时，也给出了解决现存若干问题的出 路或许还能寄希望于将行走轨迹规划从其它规划中分离出来，并予以显式实现的见解，指出了今后可能 因此导致传统的功能分解中心控制与新兴的基于感知行为包容两大方法最终走向统一。文中结合最典型 且最具普遍性的原地转向和平滑转向控制、驱动模型在功能分解中心控制模式下的实现，全面地阐明了 方法的基本思想、实现策略、关键问题解决途径与仿真、实验效果．最后，描述了当前工作存在的局限 性，以及未来进步打算． 关键词轨迹规划，智能机器人，工厂AGVs 1概述 不管车辆、舰船、飞机．还是移动机器人，所有移动载体均共同面临着在工作区域内 依一定规则与要求动态改变自身地理位置、姿态的基本问题。作为移动载体大家族中主要 成员的移动机器人，由于其自治性和涉足环境复杂性、多变性等难题更加突出，行走轨迹 规划就显得尤其不可缺少和至关重要。因为无论环境建模、路径规划、导航监控等部分如 何完美、高性能，如果移动机器人要完成既定任务，则