米级精度的伪距差分GPS技术在苏北运河船闸调度应用.pdfVIP

米级精度的伪距差分GPS技术在苏北运河船闸调度中的应用 何字飞1。马劲松2 (1苏北航务管理处，江苏淮安223002；2南京大学地理信息科学系，江苏南京210093) 摘要：本文介绍了使用低成本的导航型SiRFGPS模块，通过解析模块的原始测量数据，结合高精度测量的技 术原理，设计出伪距差分GPS计算方案，实现消除GPS固有误差的功能，在性能上达到米级精度，并在苏北运河船 闸调度系统中进行了应用。提升了普通GPS导航的精度水平。 关键词：伪距差分GPS；苏北运河；船闸调度 O引言 苏北运河是属苏北航务管理处管理的北起徐州蔺家坝南至扬州六圩口的京杭运河段，分为十个 船闸管理所，是目前京杭运河可通航段中航道等级最高、渠化条件好、船闸设施最完善、发挥社会 效益最好、集航运、防洪、灌溉、南水北调等多项功能于一体的综合性人工航道ll】。 目前，航道实现了一套基于江苏航道联网收费、苏北运河GIS平台上的苏北运河船舶GPS辅助 调度系统，通过在船舶上安装船载GPS，使用GPRS将船舶定位数据、过闸申请传输到各闸运调监 控中心和总调中心，控制中心根据船舶位置数据，结合电视监控图象，来解决船舶实时位置监控和 船与闸信息交互，提高船闸管理能力，实现了苏北运河航行船舶“一次收费、无缝调度、全程服务”。 运河船舶GPS辅助调度系统中对GPS监控精度要求很高，即对进闸船舶的定位精度要求达到米 级。但目前使用的船载GPS终端出于成本的考虑，本身没有差分校正功能，为了提高精度，系统初 期采用了GPS位置差分技术，在lO个船闸管理所安装GPS基准站信号接受机，根据其已有精确测 定的位置计算出位置瞬时修正值，通过船舶定位信号的位置进行差分计算，从而实现对船只的GPS 实时位置进行修正。 但是，位置差分仍常常不能满足精度的需求。因此，考虑采用伪距差分的方法来进一步提高GPS 的精度。 1伪距差分GPS技术 目前市场上常用的GPS设备通常提供的是标准定位服务(SPS)，在平面上的定位精度是_+25m (95％的置信度)o这样的精度往往难以满足精确定位和导航的需要。因此，提出了差分GPS的技术 方法。 差分GPS即DGPS，是一种目前技术条件下提高GPS定位精度的有效手段，其的基本原理是： GPS的信号误差如卫星时钟误差、卫星轨道误差、电离层误差等等，这些误差是变化的，很难预报。 这样也就很难对这些误差进行校正。所以，要寻找一种办法能实测这些误差【3l。 DGPS技术使用两台接收机，一台放在已知精确位置的地方，称为参考站或基准站，它根据接 收到的卫星数据进行卫星位置等的计算，再根据已知精确位置计算出卫星数据的改正数，即GPS信 号的误差。然后将改正数发送给另一台接收机，称为移动站或用户站。移动站的接收机利用基准站 传来的改正数等进行误差修正，从而提高定位精度【4】。 DGPS分为位置差分、伪距差分和载波相位差分等方法。因为位置差分要求基准站和用户站观 测同一组卫星，所以具有很大的局限性，且精度有限。载波相位差分精度很高，但实时性不强，往 往要求移动站静止观察较长的时间，所以不宜用在船舶等运动物体的精确定位上。而伪距差分只要 求基准站和移动站同时观察到的卫星数大于等于4颗即可实现，所以，伪距差分是目前可行的船舶 第二十三届苏浙闽沪航海学术研讨会暨20lO年江苏港航论坛论文汇编 高精度定位方案。 SC．104标准格 国际海事无线电技术委员会(RTCM)制定了差分GPS数据格式标准，即RTCM 式。目前大部分有差分功能的GPS接收机都支持该数据格式的伪距差分数据输入。可以购买现成的 差分GPS设备直接进行差分GPS定位。但是这种差分GPS设备价格较为昂贵，不能广泛地运用于 船舶导航和调度系统中。 因此，在苏北运河船舶GPS辅助调度系统中，若想运用伪距差分技术实现提高定位精度的目标， 可以尝试采用价格低廉的GPS．OEM(原始设备制造商)板进行设备开发，用软件实现伪距差分，这 就是苏北运河船舶GPS辅助调度系统中采用的改进差分方法。 2伪距差分GPS算法原理 在已知精确位置(Xb，Yb，Zb)的基准站上设置