水下机器人最优逃生线路规划研究与仿真.pdfVIP

第32卷 第3期 计 算 机 仿 真 2015年3月 文章编号：1006—9348(2015)03—0352—04 水下机器人最优逃生线路规划研究与仿真 刘 莹，祝毅鸣 (郑州大学西亚斯国际学院，河南 郑州 451150) 摘要：在水下机器人的逃生路线规划设计中，由于深海条件十分复杂，水下机器人在遇到各种险情逃生路线规划存在避障难 题。传统的水下机器人逃生路线规划算法因受到海水连续波动问题，导致水下机器人速度和位置出现较大的扰动，摆脱路 径规划结果存在较大偏差。为保障水下机器人作业安全，提出一种基于神经优化网络及遗传算法的水下机器人视觉最优逃 生的线路规划，把机器人视觉仪器采集复杂障碍特征，归一化到视觉信息，融入规划模型中进行最佳路径的选择，将机器人 摆脱复杂障碍以及最短路径的要求融合成一个适应度函数，通过遗传算法搜索获取最佳机器人逃生线路。仿真结果说明，