《自动控制原理》2004版(试看版).pptVIP

使用说明 自动控制原理网络版教案，以胡寿松教授主编的《自动控制原理》(第四版) 为基础，采用Powerpoint2000制作。内容包括：经典控制理论、现代控制理论和习题答案。 读者可通过“自动控制原理网络版”文件进入主界面选择各部分的章节学习。 二阶系统单位阶跃响应定性分析 根轨迹示例2 绘制零度根轨迹的基本法则 频率特性的概念 采样信号的频谱 根与相轨迹 线性系统的状态空间描述 例1.试求用电枢电压控制的他激电动机的状 态空间表达式。 解： 由电压定理： 由转矩平衡定律： 转动惯量， 粘性摩擦常数， 电磁转矩常数， 电势常数 令 例2. 一长度为l ，质量为m的单倒立摆，用铰 链安装在质量为M的小车上，小车受电机操 纵，在水平方向施加控制力u，相对参考坐系 产生位移x。要求建立该系统的状态空间表达 式。 设小车瞬时位置为 摆心瞬时位置为 在水平方向，由牛顿第二定律 即： 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 即: 则有： 联立求解： 消元后： 选取状态变量： 线性系统的极点配置 设原系统： 引入状态反馈： ＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤： 验证原系统的能控性． 闭环系统特征方程： 希望的闭环