一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学.pdfVIP

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2008) 04-0290-05 一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学 胡波 ，路 懿 ，许佳音 （ 燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 摘 要：对一种新型的两转一移非对称并联机构 进行了分析。分析了该机构的自由度，求解了该并 联机器人的运动学正反解，得到了它的 雅可比矩阵和 的 矩阵 从而求解出该机构的速度与加 速度 其结果均为用矢量表达的显式形式，通过虚功原理求解了该机构的静力学。 关键词：并联机构；运动学；静力学；雅可比矩阵 中图分类号：TP242 文献标识码：A 引言 个 分支将上、下平台相连组成的机构。该机 构上下平台分别为两个等边三角形，上、下平台对 并联机器人作为机构学研究的前沿，近几十年 应的端点分别用 个分支相连接。在两个 分 来，吸引了许多学者对其进行研究，学者们提出了 支中， 副是由两个 副相交构成的运动副，其 许多巧妙的并联机构，并逐步建立起并联机构的相 中与平台相连的 副称为外侧 副，它们分别和 关理论。黄真 对并联机器人做了系统的研究， 上下平台垂直相连，与外侧 副相交的 副称作 在运动学上建立起了并联机器人的一、二阶影响系 内侧 副，它们与外侧 副垂直并且和分支上的 数，运用虚设机构法对少自由度并联机器人进行速 直杆垂直。在 分支中， 副平行于上平台的 度、加速度分析，为并联机器人的分析做了非常有 对边， 副所在的直杆和 副垂直。各构件及各运 意义的基础工作。 提出了 平动机构 ， 动副的布置如图 所示。在该机构中，各个分支上 并且用螺旋理论建立起了少自由度并联机构的统 的 副被作为驱动。 一雅可比矩阵。路懿和胡波 提出了 系 列机构。 、 分析了三平动 机构。胡明 研究了一种三自由度并联机 器人机构静力学。金振林、高峰 研究了新型 微操作机器人的静力学。 分析了 和 机构的运动学 和动力学。 也在并联机构运动学和静 力学上作了研究。本文主要对一种新型 机构的运动学和静力学进行分析，该机构具有两移 一转的运动特性，丰富了三自由度并联机构机型。 机构结构简单紧凑，可用于研制三自由度并联机 床、微操作机器人等。 机构介绍 图 机构简图 机构是一个由两个 分支和一 收稿日期： 基金项目：国家自然科学基金资助项目（ ） 作者简介：胡 波 （ ），男，湖北襄樊人。博士研究生。主要研究方向为少自由度并联机器人理论。 期 胡 波 等 一种新型两移一转非对称并联机构的运动学及静力学 自由度数目计算 由式 可知上下平台平行。结合式 ， 知 平行于上、下平台，则 垂直于上平台。该机 在 机构中，构件数目为 ，包括 构只有绕垂直于上、下平台法线的运动，而该机构 各个分支上的两个构件和上下两平台；运动副数为 有三自由