基于BP神经网络的车道保持控制系统.pdfVIP

第 40 卷 　第 3 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 40 　No . 3 20 10 年 5 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　May 20 10 基于 B P 神经网络的车道保持控制系统 1 ,2 1 1 1 金立生 ,方文平 ,候海晶 ,孙玉芹 ( 1. 吉林大学 交通学院 ,长春 130022 ;2 . 吉林大学 汽车动态模拟国家重点实验室 ,长春 130022) 摘 　要 :利用机械动力学仿真软件 ADA M S/ CA R 建立了主要包括用于进行 自主控制的转向 系统及可输出状态变量车身模型的整车动力学模型 ,在 MA TL AB/ Simulink 环境下设计了基 于 B P 神经网络 P ID 的车道保持控制系统 。通过输入输出接 口实现了整车模型与 Mat lab 的 通信 。利用建立的 Mat lab 控制模块和 ADA M S 机械系统动力学模型实现了车道保持控制的 联合仿真 。仿真结果表明 ,所设计的车道保持控制系统能较好地实现在危险状态下的车道保 持自主控制 ,且控制过程平稳 。 关键词 :交通运输安全工程 ;车道保持 ;联合仿真 ;B P 神经网络 中图分类号 :U46 1. 9 1 　　文献标志码 :A 　　文章编号 :167 15497 (20 10) Cosimulation of lane keeping control system based on BP neural net work J IN Lisheng1 ,2 , FAN G Wenpin g1 , HOU Haij in g1 , SU N Yuqin1 ( 1. Col leg e of T ransp ort ation , J i l i n Uni vers i ty , Chang ch un 130022 Chi na; 2. S t ate Key L aboratory of A utom obi le ) D y nam ic S i m ul ation , J i l i n Uni ve rs i ty , Chang ch un 130022 , Chi na Abstract :A vehicle dynamic s mo del incorporating mainly t he st eering sy st em for selfcont rol and t he vehicle bo dy mo del for outp ut of st at e variable s wa s built u sin g t he mechanical dynamic s simulatio n soft ware ADA M S/ CA R . A cont rol sy st em for lanekeep ing wa s de signed in t he environment of MA TL AB/ Simulink ba sed on t he B P neural net wor k and P ID cont rol algorit hm . The co mmunicatio n bet ween t he vehicle dynamic s mo del and t he Mat lab mo dule wa s e st abli shed by inp ut/ o utp ut int erf ace . The cosimulation of t he lanekeep ing cont