地面失重实验系统的控制器设计.pdfVIP

第38卷第5期 中 国 缔誊 技 求 大 誊 辱 取 V01．38。No．5 200 JOURNALOFUNIVERSlTYOFSCIENCEANDTECHNOLOGYOFCHINA 2 008 8年5月 May 文章编号：0253—2778(2008)05—0542—07 地面失重实验系统的控制器设计 林旭梅1’2”，梅涛1 (1．中国科学院合肥智能机械研究所，安徽合肥230031；2．中国科学技术大学精密机械与精密仪器系，安徽合肥230026# 3．青岛理工大学自动化工程学院，山东青岛266520) 摘要：主要讨论在地面上模拟空间微重力环境时，地面失重实验系统的控制器设计．从目标物体的 静止和运动两种情况，分析了目标物体碰撞后的运动学关系，在垂直方向上通过恒张力控制来模拟 目标物体太空失重的状态，提出了在极坐标下对碰撞后的目标物体进行偏转角度和偏转位移的跟 踪，保证移动机器人和捕获目标在一个平面．给出了对应的驱动电机的数学模型，针对模型中不确 定参数的控制，采用优化后的模糊小脑模型的控制器构成一种自学习控制器，并对带有未知负载干 扰的失重系统进行实验研究．仿真实验结果表明，该控制器具有较强的鲁棒性以及良好的跟踪特性． 关键词：空间机器人；微重力；恒张力；模糊小脑模型 中图分类号：TPl8 文献标识码：A oiler of designgroundmicrogravitytestingsystem LINXu-meil，2，u．MEITa01 (1．Institute 230031，China ofIntelligentMachines，ChineseAcademy ofSciences，Hefei Precision andPrecision Scienceand 230026，China 2．Departmentof Machinery Instrumentation，Unlzersityof TechnologyofChina，Hefei ofAutomation，Qingdao 266520，China) 3．Department TechnologyUniversity，Qingdao controllerofthe wasfocusedon．Kinematics Abstract：Thedesign groundmicrogravitytestingsystem ofthecollidedstatic andkinetic werecarriedout．Inverticaldirection，theconstant analyses target target the the track tensionmethodwas forwardtosimulate of ectin brought microgravitytargetobj space．The ofthe deflexionand inthe coordinatewas SOthatthe robotand object’S angledisplacementpolar proposed moving wereinthesanle modelsofelect