基于PMI的三轴惯性稳定平台干扰力矩补偿方法研究_钟麦英.pdfVIP

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2017-08-09 发布于重庆
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35 4 仪器仪表学报 Vol. 35 No. 4 第卷第期 2014 4 Chinese Journal of Scientific Instrument Apr． 2014 年月基于PMI 的三轴惯性稳定平台干扰力矩补偿方法研究* ，，，钟麦英矫成斌李树胜赵岩 ( 京 100191) 北京航空航天大学惯性技术与导航仪器系北 : ，。摘要针对未知干扰力矩严重影响航空遥感三轴惯性稳定平台稳定精度这一问题对平台未知干扰力矩进行估计与补偿， (PMI) ， PMI 将干扰力矩视为一类执行器故障给出了一种比例多重积分观测器设计方法利用观测器实时估计出未知干扰力，。 PID PMI 。矩通过前馈控制器进行补偿最后对传统控制和基于观测器的前馈补偿控制分别进行了仿真分析和实验对比结 : PID ，，果表明与传统控制相比该方法有效地抑制了干扰力矩的影响提高了平台的动态特性和稳态性能能更好的满足航空遥感对地观测的重大需求。 : ; ;PMI ; 关键词三轴惯性稳定平台干扰力矩观测器前馈中图分类号:TP27 TH76 文献标识码:A 国家标准学科分类代码:510． 80 Study on the compensation method for disturbance torque of three-axis inertially stabilized platform based on PMI Zhong Maiying ，Jiao Chengbin ，Li Shusheng ，Zhao Yan (Department of Inertia Technology and Navigation Guidance Instrument ， Beihang University ，Beijing 100191 ，China) Abstract :Aiming at the problem that the unknown disturbance torque has a serious influence on the stabilization precision of the three- axis inertially stabilized platform in aviation remote sensing ，the unknown disturbance torque of the platform is estimated