基于Simulink实时仿真的履带起重机模拟培训系统的研究.pdfVIP

参l注业甸秒化 on Researchthecrawlercranesimulation basedonreal——timesimulationsimulink trainingsystem by 李振华1，罗兴剑1，何其昌2，王建明1 LIZhen-hual，LUO Qi—chan2，WANG Xing-jianl，HE Jian—Min91 (1．上海三一重机有限公司。上海201299；2．上海交通大学机械工程学院，上海200240) 摘 要：本文通过基于数字化样机技术，虚拟现实技术丌发了腹带起重机模拟培训系统，介纠了模拟培训 系统构成及各r系统的关键技术。该系统为蒯带起霞机提供了‘种新的操作培训方法，可实现吊 装方窠的选择与演练、模拟操作培训、新产晶丌发、虚拟实验测试功能，减少了训练成本，提高了训 约：的安伞性。 关键词：实时仿真；虚拟现实；视景仿真：川步通信 01 中图分类号：TH213．7文献标识码：A 文章编码：100934(2013)sO一0017-04 0134．2013．Z1．06 Doi：10．3969／j．iSSll．1009 研，目前市场上仪有加拿大Vortex公司推出了一 0引言 款履带起重机模拟培训系统，但整个系统仪聚焦于 履带起重机作为重要的起重设备广泛应用于 运动学仿真功能，其追真程度小尽如人意口]。本文的 各种T程建设中，作为特种行业，履带起重机驾驶 模拟培训系统建立了一种基于Simulink动力学／ 本身具有极大的危险性。履带起重机模拟培训系统 运动学实时仿真为核心的全新的履带起重机操作 能够改善T程施T部门的技术人员f向训练条件，降 人员培训环境，从动力学和运动学两个方面描述起 低训练成本、节约经费，提高训练质嚣。达到训练安 重机l’|勺运动过程，使操作过程更加的真实可靠。改 全、缩短训练周期，消除环境污染的目的…。 变了传统的实车实地的培训力‘式。 本文的履带起重机模拟培训系统应用“实机虚 1模拟培训系统的系统构架 电”的模式，通过先进的虚拟现实与机电控制技术， ink 将履带起重机运动状态、操作流程真实地模拟出 整个系统包括驾驶室、数据管理系统、Simul 来瞳]。采用三一科技SCC4000C的实际履带起重机驾动力学／运动学仿真系统、视景仿真系统。 驶室，通过讣算机系统采集在实际操作过程中驾驶 如图l所卅÷，来自驾驶室的信息，通过USB／CAN 室内部的各种信号，利用计算机f内虚拟样机技术、 采集器从CAN总线上采集上来，传输至数据管理系 虚拟场景建模技术，通过分布式仿真同步技术模拟 统，经过数据解析、操作识别、操作逻辑判断等过 真实的场景和履带起重机丁作装置n勺运动过程，jf‘ 且使用立体显／J÷技术／实时渲染技术立体的现实 在屏幕上。 通过上述过程，可以知道履带起重机模拟培训 系统能在虚拟环境中模拟真实的起重机操作感受， 包括对操作人员的各种控制命令的响心等，其效果 取决于模拟起重机各机构运动的逍真程度。经调 图1履带起重机模拟培训系统结构 收稿日期：2叭3—06—17 基金项目：J：海市年：}技成果羽I产业化转U：项Jl资助(12dzll25300)