山东农业大学硕士学位论文.pdfVIP

山东农业大学硕士学位论文 (3)由图4．31可以看出，利用比例、积分控制以后虽然消除了静差， 但是调节时间为10S，所以加入微分控制，调节动态过程。逐步增大殇， 同时相应地改变郧和乃，逐步凑试，以便获得满意的调节效果和控制参数。 见系统响应曲线的调节时间和超调量都有明显的降低，基本满足系统的要 求。所以，经过仿真校正，确定Ke=9．8，Tr=0．784，TD=O．022。 4．3．2．5子程序设计 4．3．2．5．1中值滤波程序 数字滤波可以不加任何硬件设备，直接利用微处理器，通过一定的 CE 计算程序，对采集的数据进行某种处理，即可达到滤波效果(Carcia 等，1989)。数字滤波通过数字编程实现，实现方法有中值滤波、平均滤 波、低通滤波等。中值滤波是对某一模拟信号连续采样N次(一般N取 奇数)，然后把N次的采样值从大到小或从小到大排序，再取中间值作 为本次采样值。该滤波方法对于去掉信号由于偶然的因素引起的波动或 采样器不稳定而早晨的误差所引起的脉冲干扰比较有效，但对于变化速 度快的信号则不宜采用(边春元等，2008)。因为EGR冷却温度的变化 比较缓慢，所以采用中值滤波效果比较好。 在本电控单元ECU中的数字滤波模块主要是对冷却后EGR温度信 号经循环采样后的数值进行分析处理，同时对分析处理后的数据结合电 动水泵控制程序输出控制信号等功能。在本系统中，对冷却后EGR温度 信号、冷却水温度信号、发动机转速信号和油门踏板位置信号循环采样 三次后，将三次采样值分别放入Rl、R2、R3中，然后调用中值滤波程序， 对三次采样值进行比较，取中间值存放到‰中，再将鼬中的值存入 42H～45H单元，作为温度控制程序中判断采样温度是否超出上下临界 温度时使用。中值滤波的程序流程框图如图4．33所示。程序清单如下： PSW FILTER：PUSH ；保护PSW和A PIISHA MOV A，R1 ；第一次采集的数据送A CLRC SUBB A，R2 ⅢC LB01 ；判断第一次采集数大于第二次? 柴油机EGR电控冷却系统的研究 图4．33中值滤波程序框图 Medianfilter flow Fig．4-33 program diagram MOV A，R1 XCHA，R2 ；第一、二次采集数据互换 MOV R1，A LBOl： 山东农业大学硕士学位论文 MOVA．R3 CLRC SUBBA．R1 JNC LB03 ；第三次采集数大于第一次采集数吗? MOV A．R3 CLRC SUBBA．R2 斟C LB04 ；第三次采集数大于第二次数则转 MOVA．R2 MOVRO．A LB02- POPA ：恢复现场 POPPSW I迎T LB03t MOVA．R1 MOVRO．A AJMPLB02 LB04：