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自动控制原理自动控制原理自动控制原理自动控制原理 郑 英 控制系控制系 电话 zyhidy@mailzyhidy@cn 课件pdf下载邮箱（每周更新一次） zyhidhidy@126@126.com 密码密码：111111111111 1 44 频率特性法频率特性法 基本思想 将控制系统的各个变量看成一些信号，而 这些信号又是由不同频率的正弦信号合成 的；各个变量的运动就是系统对各个不同 频率的信号的响应的总和。 ∞ f ( t ) a + a cos n ωt +b sin n ωt 0 ∑ n n n 11 方法 解析法 根据开环传递函数 实验法实验法 针对稳定系统针对稳定系统 工程上适用工程上适用 2 44 频率特性法频率特性法 特点 物理意义鲜明，有很大的实际意义。 计算量小计算量小。它与过渡过程的指标有对应关系它与过渡过程的指标有对应关系， 不必解出特征根。 由于采用作图由于采用作图，使用这种做法有很强的直观性使用这种做法有很强的直观性。 应用对象广泛。不仅适用于二阶系统，也适用 高阶系统 仅适 线性定常系统 也 于高阶系统；不仅适用于线性定常系统，也可 推广应用于某些非线性系统。尤其系统在某些 频率范围存在严重的噪声时，应用频率特性法 频率范围存在 重的 声时 应用频率特性法 可以比较满意地抑制噪声。 3 44 频率特性法频率特性法 频率特性的概念频率特性的概念 开环频率特性 典型环节的频率特性 绘制频率特性图绘制频率特性图 奈氏稳定判据奈氏稳定判据 相对稳定性 频域响应分析 4 频率特性的概念频率特性的概念 频率特性的概念 从电路对正弦信号的响应从电路对正弦信号的响应，引出频率特性引出频率特性 u A sin ωt R r u ((s)) 11 u u c 传递函数 r C c ur (s) RCs +1 du (t ) 系统的微分方程为：