码垛机器人运动学分析与仿真_芮执元.pdfVIP

专专题题报报导导 码垛机器人运动学分析与仿真 ! 芮执元 ! 刘 涛 兰州理工大学 机电工程学院 兰州 29--5- 摘 要 高速重载码垛机器人属有色冶金领域关键共性技术。以铝锭连铸生产线专用型层码垛机器人为研究对象， ! 设计开发了一台 自由度关节型码垛机器人，并采用# $ % 法对该机器人的运动学方程进行研究分析，对机器人运动进行 正运动学求解，得到了各关节变量与末端位置运动方程，并应用#’( 软件对机器人进行运动学仿真分析。仿真结果验 证了理论推导的正确性，为以后机器人的静、动态特性分析做参考。 关键词：码垛机器人 运动学 !!#$ 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： 0 1 )*++ , $ ../ +- ,- - $ 2 $ - 码垛技术是物流自动化技术领域的一门新兴技 换张量法、矩阵法等。华南理工大学的王浩、周青松等 术，特别是机器人码垛技术以其在机械结构、适用范 人采用 法建立了 自由度喷涂机器人的运动学 # $ % 6 围、设备占地空间、灵活性、成本以及维护等方面的优 模型，并在](B =) 平台上用组件技术实现仿真，结果 势使其应用渐为广泛，并成为一种发展趋势。机器人运 验证了算法的正确性。武汉科技大学的刘光临、安辉等 动学分析的目的是分析机器人是否能够满足工作的要 人运用矩阵法对球齿轮机构的机械手进行运动学分 求，机器人运动学分析的方法主要有# $ % 法、回转变 析，并用*:; = 进行运动学分析，得到仿真曲线。华南 理工大学的曾华森、谢存禧等人运用回转变换张量法 0 1 甘肃省振兴装备制造业重大扶持项目 编号： 34(-2 $ 5+ $ -- , $ - 建立了 自由度喷涂机器人的运动学模型，并利用消元 6 0 1 甘肃省自然科学基金资助项目 编号： -.6783-.. 法简化了运动学逆解的求解过程，并用#’( 进行 收稿日期： 年 月 +--. ,, %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% % 结论 @ + A 张朝晖主编B (?(,,B -结构分析工程应用实例解析@ ’ A B