计算机视觉摄像机标定技术及其应用研究.pdfVIP

维普资讯 维普资讯 ≮≮≥≮≮≤≮≮≥jj≮≮ii≮jIi 定。其优点在于不依赖于标定装置而在 从而可知v =t ／t ； =厂／氏=√f!； 质为rank(F)2，并且在相差一个常数因 线进行。 目前已有的 自标定技术可以分 ，_= ／ ，于是得到了摄像机的全部参 子下是唯一的，因此每个基本矩阵的对 ． 为三类 ：基于主动视觉的摄像机 自标定 数 。 要求解得的摄像机内外参数提供七个约 技术 ，利用本质矩阵及基本矩阵的 自标 2．1．2通过纯旋转运动来求解内参数的 束 。 定方法及其利用绝对二次曲线和极线变换 自标定方法 因为旋转矩阵只有三个 自由度 ，由 性质的摄像机 自标定方法。 将 (1)式的投影变换矩阵进行标准 三个欧拉角数确定，r=(r，r，，r3)是旋转矩 2．1基于主动视觉的摄像机 自标定技 化分解 ： 阵的罗德里克(RodrigueS)表示，R和r之 术 M=K(RIT) (8) 间的关系由罗德里克(Rodrigues)公式给 主动视觉是指摄像机被固定在一个可 其中，(RlT)为外参数矩阵，设世界 f出 ： 以精确控制的平台上 ，且平台的运动从 坐标系的原点为摄像机镜头光心 ，对于 R=I+sin0／0[Y】+(1cos0)／0 计算机中精确读出。基于主动视觉的 自 纯旋转运动 ，T 0。则M=KR。令P= [Y】 (11) 标定技术不需要 已知参照物 ，使标定过 (u，v，w)T为摄像机像平面的齐次坐标。摄 其中，0一llrll。将上式代入极线约 程大为简化。但是该方法为了避免求解 像机绕光心对同一景物旋转不同角度拍摄 束方程所获得的极线约束方程组是非线性 非线性方程 ，对摄像机运动限制较多 ， n幅图像，则Pi=KRiX(i二0，1，……n)。当 方程组。求解这一非线性方程组可化为 其主动视觉平台的控制精度直接影响到标 i=0时，R0为单位阵。令Pi为第0帧图 最小二乘问题 ： 定的结果 。基于主动视觉的摄像机 自标 像与第i帧图像间的投影变换，称2D投影 min[∑(m ()K [T】R1K m1(’)+(mn‘ 定方法有两类 ：一类是通过控制摄像机 变换，可推出PiK=KRi，一般称它为摄像 K IT，】R，K m，()】 (12) 作纯旋转运动来求解 内参数 ；另一类是 机的标定矩阵方程 ，由于旋转矩 阵为正 采用非线性优化方法求解，如果初值 控制摄像机在三维空间做平移运动来求解 交矩阵，可推出P(KKT)=(KKT)P—T，令 选取得合理，可以得到全局最小。 内参 数 。 C—KKT，则C必为实对称帧定阵，标定 2．3利用绝对二次曲线和极线变换性 2．1．1通过纯平移运动来解内参数的自 矩阵方程化为PC=CP-T 质的摄像机标定方法 标定方法