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5-5系统瞬态特性和开环频率特性的关系.ppt
第5章 频域分析法 5.1 频率特性及其表示法 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制 5.4 用频率特性分析控制系统的稳定性 5.5 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 5.6 闭环系统频率特性 5.7 系统瞬态特性和闭环频率特性的关系 5.5 系统瞬态特性与开环频率特性 1 开环对数频率特性的基本性质 2 系统瞬态特性和开环频率特性的关系 1 开环对数频率特性的基本性质 波德定理描述的最小相位系统性质 (1)波德第1定理指出,对数幅频特性渐近线的斜率与相角位移有对应关系。 (2)波德第2定理指出,线性最小相位系统对数幅频特性和相频特性之间的关系是惟一的。 1 开环对数频率特性的基本性质 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 低频段特性斜率对相位裕量的影响 高频段特性斜率对相位裕量的影响 放大系数变化对相位裕量的影响 1 开环对数频率特性的基本性质 开环对数幅频特性的斜率和相频特性的关系 图5.47 对数幅频特性斜率与相位的关系 1 开环对数频率特性的基本性质 低频段特性斜率对相位裕量的影响 低频段有斜率为–40dB/十倍频的线段时将使相位裕量减小,如图5.48所示。 对于虚线所示特性曲线,其对数幅频特性为 相位裕量为 。 对于实线所示的特性曲线, 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图5.48 低频段有–40dB/十倍频渐近线 1 开环对数频率特性的基本性质 高频段特性斜率对相位裕量的影响 高频段有斜率为–40dB/十倍频的线段时也将使相位裕量减小。如图5.49所示。 对于实线所示的特性曲线 频率特性为 时的相角位移为 相位裕量为 图5.49 高频段有–40dB/十倍频渐近线 1 开环对数频率特性的基本性质 放大系数变化对相位裕量的影响 (1)开环频率特性(–1/–2特性) 表达式为: 讨论 不变时,增大 的影响。 时 解得 图5.50 增大放大系数的影响之一 放大系数变化对相位裕量的影响 (2)开环频率特性(–2/–1/–2特性) 表达式为 时 解得 图5.51 增大放大系数的影响之二 放大系数变化对相位裕量的影响 如果 , 固定不变,令 相位裕量 以 为参变量, 与 之间的关系如图 5.52所示。 从图中可以看出: 图5.52 与 的关系 放大系数变化对相位裕量的影响 当 或 为某一值时,相位裕量有最大值 得 或 或 选择 使 时,相位裕量有最大值。 即 在对数频率特性中频段的几何中点,或中频段对称于 。 按上式确定穿越频率的系统(–2/–1/–2)为对称最佳系统。 放大系数变化对相位裕量的影响 最大相位裕量与中频段线段长度有关 越大,中频段线段越长,最大相位裕量越大。 当 =4时,常称为三阶工程最佳系统 开环频率特性(–2/–1/–3特性) 表达式为 , 相角位移 图5.53 增大放大系数的影响之三 放大系数变化对相位裕量的影响 如果 , 固定不变,令
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