一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析.pdf

机槭传动 2011年 文章螭号：IⅨH一2539(2011105—0016—04 一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析 叶勇 再庆电fI程飘业学院机电工程系．重庆401331 摘要对2PUU+2PUS并联机构进行了分析研究。运用解析几何中的坐标变换理论．求得了该机 构位置反解的显式表达式，给出了求解位置正解的方法，并进行了敏值验证；采用CAD变量几何法确定 了该并联机构的工作空间边界点，并利用小型CAD软件对工作空间进行了三雏可视化描述。从而给出 工作空间一种有效的计算方法。 美键词并联机构位置反解工作空问 CAD变量几何法 Positionand of Workspace a2PUU+2PUSParallel Analysis Manipulator Ye Yong 阳mⅫI 401331，olim) ofMoehemiesl‰m，‰q咄CollegedⅡ～啦岫，m-m AbstractA2一PUU+2PUS is Its are parallel inversesolution manipulatorinvestigatedpositional exp—iom obtained the in the methodofthefoⅢaxd∞k— byusingtheoq,of∞mdiI．aI∞conversionanalytic solviIlg p∞try，and tionofthe andthenumericalvalueverificationiseariiedThe are rr帅1puhIorare目’en out workspaeeboundaqpoints dete邢inedaIldthe3一dimensional isshovedCADvariable efii· graphicaldescriptiOn by geometIytechnique，then calculation work rne山odof isderived eieney Space words parallel Inverse solutionWmk№CADvariable Key nmnipulatarposition geometq7technique 本文中我们研究一种具有三平动一转动的4自由 0引言 度并联机构。通过坐标变换建立其位置反解模型．给 并联机构的位置分析分为正解和反解问题。是机 出了正反解的方法，运用计算机辅助几何法【3-5】对其 构运动分析、工作空间分析、动力分析和机构综合的基 工作空间进行了三维可视化直观描述，并利用数值算 础。一些解