_基于Matlab对3_TPT并联机床的运动学仿真-解析式齐次变换.pdfVIP

第2 8卷第1期 　　　　　　　　辽 宁 石 油 化 工 大 学 学 报 　　　　　　　Vol . 2 8 　No . 1 2008 年 3 月 　J OU RNAL O F L IAON IN G UN IV ER SIT Y O F P E TROL EU M C H EM ICAL T ECHN OL O GY 　Mar . 2008 文章编号 :1672 - 6952 (2008) 0 1 - 00 19 - 04 基于 Mat lab 对 3 - T P T 并联机床的运动学仿真 程仙国, 赵恒华 (辽宁石油化工大学机械工程学院 , 辽宁抚顺 11300 1) 摘 　要 : 　介绍了一种新型 3 - TP T 并联机床的机构组成与工作原理 ,建立了3 - TP T 并联机床空间坐标系 ,并 在此基础上推导了该并联机床位置正反解方程 ,针对并联机床正解复杂 、存在多解的特点 ,利用 Matlab 软件对 3 - TP T 并联机床位置正反解进行了部分解的仿真 ,为推导和计算并联机床执行末端的速度 、加速度以及作用力提供了 基础 。最后 ,结合 3 - TP T 并联机床位置正反解方程仿真出了该机床的最大作业空间 ,并测得其体积为 0 . 863 m3 。 关键词 : 　并联机床 ; 　运动学 ; 　作业空间; 　Matlab 中图分类号 : T H 122 　　　　文献标识码 :A Kinematic s Stimulatio n for Three - TP T Parallel Machine Tool Ba sed o n Mat lab C H EN G Xian - guo , ZHA O Heng - hua ( S chool of M echanical Eng i nee ri ng , L i aoni ng Uni ve rs i ty of Pet roleum Chem ical Technology , ) F us hun L i aoni ng 11300 1 , P. R . Chi na R ecei ve d 28 J une 2007 ; rev ise d 20 N ovem be r 2007 ; accep te d 15 D ecem be r 2007 Abstract : 　The machine con stit ut e and working p rincip le of a new t hree - TP T p arallel machine tool wa s int roduced , est abli shing t he sp atial coor dinat e of it and deriving t he forwar d and rever se po sition of it on t he ba si s. For t he sake of t he comp licat ed and excessive forwar d po sition s of p arallel machine tool s , a few forward and rever se po sition s of