2.6反馈控制系统的传递函数.pptVIP

* 2.6 反馈控制系统的传递函数 1 闭环控制系统的典型结构 其中: C(s)----系统输出信号; R(s)----给定输入信号; G1(s)、G2(s)----前向通路传递函数,一般由控制 器、执行元件和受控对象等组成; N(s)----系统扰动信号; B(s)----反馈信号; H(s)----反馈通路传递函数，一般表示反馈控制 作用以及传感器特性。 闭环控制系统的典型结构如下图所示 ) ( s B ) ( s E ) ( s N ) ( s C ) ( s H ) ( 1 s G ) ( 2 s G ) ( s R - 输入信号 误差信号 干扰信号 输出信号 反馈信号 结论：开环传递函数等于前向通路传递函数G(s)和反馈通路传递函数H(s)的乘积。 2 闭环控制系统的开环传递函数 G(s)H(s) R(s) B(s) = 0 ) ( = s N 定义：反馈信号B(s)与输入信号R(s)之比( ) 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出信 号C(s)与输入信号R(s)之间的传递函数，通 常用?(s)表示（ ） 3 闭环控制系统的闭环传递函数 0 ) ( = s N 当扰动信号N（s）=0 当 时 有 表明此时系统的闭环传递函数只与H（S）有关,与被包围的 环节无关。 (s) G (s), G 2 1 4 扰动信号作用下的闭环传递函数 把系统输入量以外的作用信号均称之为扰动信号。 定义：系统的主反馈回路接通以后，输出信号C(s)与扰动信号N(s)之间的传递函数，通常用?n(s)表示,此时 。 0 ) ( = s R 设输入量 R（s）=0 _ 扰动 C(s) N(s) G2(s) G1(s) H(s) 此时扰动的影响可被抑制 当 时 有 5 系统的总输出 当R(s), N(s)同时作用时： N(s)] (s)R(s) [G (s)H(s) (s)G G 1 (s) G 1 2 1 2 + + = N(s) (s)H(s) (s)G G 1 (s) G R(s) (s)H(s) (s)G G 1 (s) (s)G G 2 1 2 2 1 2 1 + + + = (s) C (s) C C(s) N R + = E(s)＝R(s)－B(s) （1）在控制量R(s)作用下系统的误差传递函数 _ E(s) R(s) H(s) G2(s) G1(s) 6 误差传递函数 定义：闭环控制系统的误差E(s)为给定输入 信号R(s)与反馈信号B(s)之差。 称为误差传递函数 假设N(s)＝0，则 ?er(s)= （2）在扰动量N(s)作用下系统的误差传递函数 + E(s) N(s) G2(s) －H(s) G1(s) 假设R(s)＝0，则 ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( 2 1 2 s H s G s G s H s G s N s E + - = = ?en(s) (3) 在控制量R(s)和扰动量N(s)同时 作用时，系统总的误差 ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 1 2 1 2 2 1 s N s H s G s G s H s G s R s H s G s G + - + E(s) = E(s)＝Φer(s)R(s)－Φen(s)B(s) 7 多输入－多输出系统的传递矩阵 G1 - - G2 G3 G4 C1 C2 R1 R2 对于多输入－多输出系统，可采用叠加定理来求 系统的传递矩阵。 当r1(t)单独作用时，系统简化为如下： + C1 R1 G2G4G3 G1 - C2 R1 G3 - G1G2G4 则有传递函数： (s) G 1 1 R1(s) (s) C (s) 1 11 - = = C (s) G 1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 1 R1(s) (s) C (s) (s) G 2 2 21 - = = C (s) G 1 (s) G 2 (s) G 3 (s) G 4 (s) G 4 (s) G 1 - 当r1(t)单独作用时，系统简化为如下： + C2 R2 G3G1G2 G4 - C1 R2 G2 - G4G3G1 则有传递函数： (s) G 1 1 R2(s) (s) C (s) 2 11 - = = C (s) G 1 (