3DWRP中送丝机构位置控制算法的研究.pdfVIP

第18 卷 第1 期 佳 木 斯 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版) Vol. 18 No.1 2000 年 3 月 Journal of Jiamusi University (Natural Science Edition) Mar..2000 文章编号 1009-1402 2000 01-0047-03 3DWRP 中送丝机构位置控制算法的研究中送丝机构位置控制算法的研究* 中送丝机构位置控制算法的研究中送丝机构位置控制算法的研究 杨世彦 吴建强 陈树恒 王其隆 ((哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学,, 黑龙江黑龙江 哈尔滨哈尔滨 115000500011)) ((哈尔滨工业大学哈尔滨工业大学,, 黑龙江黑龙江 哈尔滨哈尔滨 115000500011)) 摘摘 要要 针对三维焊接快速样件制备需要,提出了一种用于送丝机构位置控制的算法 首先讨论了分 摘摘 要要 层环形曲线的线性化方法,并对各种方法进行了比较;着重分析了对线速度进行恒定控制的算法 并设计了 这种通用算法的硬件接口电路 关键词关键词:: 3DWRP;线性化;线速度;提升速度 关键词关键词:: 中图分类号中图分类号 444411 文献标识码文献标识码:: 中图中图分类号分类号 TG A 444411 文献标识码文献标识码:: 0 前前 言言 前前 言言 三维焊接快速样件制备 3DWRP 是快速成型 Rapid Prototyping 技术中难度较大的一种 它是以 熔化极气体保护焊熔滴堆积的方法实现的快速成型 实现3DWRP 必要的技术条件之一是由三维CAD 数 据模型提供的图形数据控制焊枪完成预定轨迹的运动 这就需要将期望样件的三维 CAD 数据模型通过计 算机水平分割成一个个截面 并由计算机将截面几何图形数据发送至三维控制的焊枪机械手上 控制由步 进电机驱动的机械手操纵焊枪一层一层地进行堆积[1] 然而 模型截面曲线通常是不规则的 即使是规则 的 其切线斜率也是瞬时变化的 要想实现焊枪运动的计算机控制 必须对曲线进行线性化处理 并确定 合适的算法 1 截面曲线的线性化方法截面曲线的线性化方法 截面曲线的线性化方法截面曲线的线性化方法 截面曲线的线性化有多种方法 现以椭圆形截面曲线为例分别加以讨论 Y A1A2 A3 A4 Y A2A3 A4 A1 0 X 0 X 图 ⊿X 为恒值的线性化方法 图 ⊿X 为曲率函数的线性化方法