3自由度桑性并联机器人的实验研究.pdfVIP

第25卷第 5期 机械设计与研究 V01．25No．5 2009年 1O月 MachineDesignandResearch Oct．．2009 文章编号：1006-2343(2009)05-039-03 3自由度桑性并联机器人 的实验研究 吴绍群，张学涛，余跃庆 (北京工业大学 机 电学院，北京 100022，E-mail：mxdez@sohu；com) 摘 要：柔性臂在运动过程中不可避免的产生弹性振动，其末端轨迹便在理想轨迹附近振动。利用采用 两种方法对 3-RRR柔性并联机器人动平台轨迹进行测量：3D光学测量仪 OPTOTRAK，以及基于线尺传感器的 数据采集系统 。并对实验结果进行 了对比。 关键词：柔性并联机器人；OPTOTRAK；线尺传感器：运动学数据采集 中图分类号：TH112；TP242 文献标识码 ：A ExperimentalStudyofa3-DOFFlexibleParallelRobot WU Shao—qun。ZHANG Xue-tao，YU Yue-qing (CollegeofMechanicalEngineering＆AppliedElectronicsTechnolog，BeijingUniversityofTechnology，Beijing100022，China) Abstract：Elasticvibrationisinevitablycausedduringmovementofflexblearlns，thustherealtrajectoryofthe terminalfluctuatesraoundtheidealtrajectory．Inthisarticle，twomethodstomeasurethetrajectoryofthemovingplat- form ofa3-RRR flexiblepraallelrobot；accurate3D opticalequipmentOptotrakanddKinematicsdataacquiringsys— tem basedonlinera wireeneoderareusedandthenthemeasuringresultsiscomprae． Key words：flexiblepraalledrobot；OPTOTRAK；linera wireencoder；kinematicsdataacquiringsystem 根据机器人的结构特点，机器人可分为串联、并联两种 并联机器人的系统建模 、求解及仿真等方面取得了一些成 形式。最常用的串联机器人具有工作空间大、灵活性好等优 果 。j，但在实时检测、控制系统及实验分析等方面研究很 点。但是串联机器人有如下缺点 ：首先，串联机器人的末端 少见到。 运动误差为各关节误差的累计；其次，串联机器人不适合承 下面将用两种方法对平面3-RRR柔性并联机器人的运 担大负载。并联机器人的主体结构是多环机构，操作器安装 动数据进行采集。第一种中是以线尺传感器为采集单元构 在动平台上动平台通过数条并联的运动支链与机座连接。 建了数据采集系统的硬件结构，实现了机器人动平台运动位 因此 ，结构的刚度高于串联机器人，提高了承载能力。同时， 姿的测量 ；利用RTLinux操作系统的实时性和开放性 ，对 由于其末端的运动误差不是所有的关节的误差累积，所 以运 数据采集系统进行了功能模块化设计。第二种方法是利用 动精度较高 。 三维光学测量仪器OPTOTRAK通过坐标转换测量动平台在 另外随着机械产品设计高速轻型化的发展趋势 ，对于具 水平面上的运动学数据。最后，针对两套柔性系统进行了高 有较高精度要求的并联机器人，由于各部件柔性变形