机械手工件搬运 一`实验目的.docVIP

机械手工件搬运 一、实验目的：了解工作原理内容： 1 将工 件放在D点(LSO动作)。 2 机械手臂先下降(B缸动作) 抓取(C缸动作)工件后上升(B缸复归) 3 将工件搬运(A缸动)到E点上方，机械手臂再次下降(B缸动作)后放开(C缸复归)工件 4 机械手臂上升(B缸复归) 回到原点(A缸复归)。A，B，C缸均为单动缸，使用电磁控制的方式。 C缸在抓取咸放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作 当E点有工件且B缸已上升至LS4时，输送带马达驱动以运走工件 经2秒后输送带马达自动停止 工件若未完全运走(计时未到)时，则应等待输送带马达停止后，将工件下移 开关说明： LS0-D工件检测限制开关 LS1-A缸前行限制开关(左极限) LS2-A缸退回限制开关(右极限) LS3-B缸下降限制开关(下极限) LS4-B缸上升限制开关(上极限) LS5-E工件检测限制开关 功能分析： 原点复归： 选定以A缸退回至右极限位置、B缸上移至上极限位置及C缸松开为机械手臂之原点 输送带控制流程： 输送带流程:在检测到E点有工件且B缸在上极限位置时即应驱动输送带转动 原点复归: 选定以A缸退回至右极限位置(LS2 ON)、B缸上移至上极限位置(LS4 0N)及C缸松开为机械手臂之原点。因此一执行之后即应做原点复归的侦测(因为A、B、C缸均为单动缸所以会自动退回原位)。 流程图 流程图转化为梯形图 三、实验步骤： 1.深入、详细了解和分析机械手工件搬运的基本控制规律和要求，建立机械手工件搬运控制的基本模型，理解其基本逻辑控制规律。 2.根据机械手工件搬运的控制要求，确定整个系统的输入、输出设备的数量，从而确定PCC的I/O点数，包括开关量I/O点数、模拟量I/O点数，以及特殊功能模块等。 3.确定选用的PCC机型。 4.绘制系统控制流程图。 5.选定程序语言，编写控制程序。 6.调试、修改程序，直至满足要求。 7.进行联机调试。 四、实验要求： 工作搬运流程 传输带传输过程