位置分析_球面六杆机构.pdfVIP

ECHNOLOGY T 科技纵横 位置分析- 球面六杆机构 文/ 常 鸣 王 锋 王 丽 张一凡 【摘 要】本文简单介绍球面六杆机构， 接，而且各构件上各点的运动平面互不平行， 并对球面六杆机构进行位置分析，即运用 因此又称空间低副机构。 Solid works 工具把普通平面六杆机构转化成 当我们使用滑动副进行问题分析时，可 由此可得自由度计算公式（1）式，因此球 球面六杆机构，再研究分析球面六杆机构各 用转动副取代，因此球面机构中只考虑转动 面机构自由度计算方法可以采用公式（1）。令 副R ，即球面4R 机构。如图1 所示，在A 处有 K=3 ，f ＝1，得到的计算公式与平面机构相 点位置，通过旋转矩阵建立起球面六杆机构 i 约束方程，得出球面六杆机构某些角度，以此 一个滑动副，两个构件间的相对滑动相当于 同即F=3n-2j -3 。而且用上述公式对球面四杆 进行位置分析。 在B 处有一个转动副。 和五杆机构进行计算，得到与平面机构的相 【关键词】 同情况即自由度分别为1 和2 。 位置分析 球面六杆机构；旋转 矩阵 2.3 平面机构与球面机构的转化 1.引言 平面六杆机构的研究可以有多种思路， 1.1 球面机构相关概念 本文从平面六杆机构的位置和角度进行分 机构是传递运动和力的机械装置，它是 析，进而研究球面六杆机构。利用AUTOCAD 由可动连接的基本组件组成，将构件间的可 及COREDRAW 软件初步把平面六杆机构转 动连接称为运动副。构件是机构中的一个运 化成球面六杆机构，不同角度观察的立体图 动单元体简称为杆。所有构件的运动平面都 及平面六杆机构如下图所示： 相互平行的机构称为平面机构，相反称为空 间机构。球面机构所有运动付副轴线相交于 一个构件两端如果都是转动副，那么平 球心点，它是一种特殊的机构。 面机构和球面机构的表示方式不同。平面机 1.2 发展球面机构的意义 构中由于机构所有的转动副轴线平行，两轴 球面机构具有结构紧凑、灵活可靠等优 线间距离唯一，构件尺寸用转动副轴线间的 点，因此球面机构能够顺利完成很多平面机 距离来表示；球面机构则不同，其构件的尺寸 构所不能完成的空间位置运动，如很多自动 不能采用两个转动副之间的距离来表示。因 化机构、假肢的关节结构、机器人机构等往往 为所有的转动副轴线都通过球心，轴线间的 需要球面机构来进行操作模拟。 距离为零。如图2 所示，我们采用两个转动副 近年来在实际生产中球面机构得到了广 轴线间的夹角θ 或者用单位球面上沿大圆 泛的应用，因为球面六杆机构比四杆机构有 的弧长L 来表示。 更多的设计变量和更多的型式，而且它比一 2.2 球面机构的自由度 般空间连杆机构结构紧凑，所以在设计中能 当机构中的构件有确定运动时，给定所 更好地满足所提出的运动学和动力学方面的 需的独立参数称为机构的自由度。空间机构 2.4 球面各点位置的表示 要求。球面六杆机构可满足实际生产中的多 的自由度可以使用下式进行计算