基于MATLABSimulink的5R-P机构运动学数字仿真.pdfVIP

基于 MATLAB/Simulink 的 5R-P 机构运动学数字仿真 黄康 许志伟 倪国华 (合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009) 摘 要：建立了某 5R-P 机构运动学的数学模型，编制了相应的 M 函数仿真模块，并利用动 态仿真软件MATLAB/Simulink 建立了运动学仿真模型，进行了运动学仿真。通过整个仿真过 程得出：该方法具有运算简单、速度快、方便直观的特点。与此同时，通过对仿真参数的修 改，可进行机构的参数优化。 关键词：运动学 Simulink 仿真研究 0 引 言 随着仿真技术的发展，对机构进行运动学仿真已变得越来越方便。机构的运动学分析， 主要获得机构中移动构件的位移、速度、加速度或转动构件的角位移、角速度、角加速度。 它是进行机械设计及评价机械运动和动力性能的基础[1] 。对于机构的运动分析，过去一般采 用编程的方法进行计算，但是存在程序编写繁琐、可视化差、参数修改麻烦等缺点。而 MATLAB 中的Simulink模块是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包，它功能 强大，使用方便，已经在学术和工业领域得到广泛的应用[3][4] 。 机械式曲柄滑块压力机广泛应用于板料冲压、薄板拉伸等工艺中[6]，其增力装置一般采 用六杆机构，工作原理是利用机构接近死点位置来达到增力的目的。图 1 为某压力机的增力 装置机构简图。 y E1 E C1 C B θ′′ 1 ω ϕ A B1 θ′ 1 θ′ 2 ′′ θ F D 2 F1 o x x s c 图 1 压力机增力装置机构简图 2 5R-P 机构运动学数学模型的建立 该压力机增力机构是一由两个四杆机构串联而成的六杆机构，前一级四杆机构为曲柄摇 杆机构，后一级为摇杆滑块机构。由于该机构中包括五个转动副(B, C,D ,E ,F )和一个移动 ( ) [2][5] 副 F ，因此可简称为 5R-P机构 。曲柄AB 为原动件，转动副D 与滑块在同一水平线上， 且lDE lEF ，各角度如图所示。将该机构置于直角坐标系XOY 中,计算滑块的位置、位移 和构件DE 的角位移。 由图 1 可知A 、D 的位置是给定的，点F 为研究点。建立机构的封闭向量方程 -1- ρ ρ ρ ϖ ρ l +l +l +l l OA AB BC CD OD ρ ρ ρ ρ ρ ρ l +l +l