基于SimMechanics的平面铰链四杆机构控制系统计算机仿真.pdfVIP

维普资讯 韶甜 2004年第31卷第8期 ·27 · 基于SimMechanics的平面铰链四杆机构控制 系统计算机仿真 任毅 ，王隆基 ，谢进 ，孙晓霞 (1．西南交通大学 机械学院，四川 成都 61003l；2．成都乘风阀门有限公司，四川 成都610100) 摘要：使用SimMechanics建立了平面铰链四杆机构的仿真模型。这一模型从控制系统研究出发，适合通过改变机构参 数和系统输入，对含有平面铰链四杆机构的机电控制系统进行仿真研究。仿真结果表明所建的模型符合实际情况，是正 确的。 关键词：速度波动；Simulink；SimMechanics；PID 中图分类号：TH122 文献标识码：A 文章编号 ：1006—0316(2004)08—0027—03 Computersimulationofplanarfourbarmechanism ’scontrolsystem basedonsimmechanics RENYi，WANGLong~ii，XIEJin，SUNXiao—xia (1．CollegeofMechanicalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract．Inthispaper,thecomputersimulationmoduleofplanarfourbra mechanism’Scontrolsystem undersimulink and simM echanicsenvironmentisdesignedandrealized．Basedonthismodule，thesimulationtestofplanra fourbra mechanism’S controlsystem isdone．Thetestresultindicatesitsreliabilitynadaccuracy． KeyWOrdS- simulink．simM echanics；PID 平面铰链四杆机构由于其优 良的工作性能而 (2)测量曲柄的当前速度，并求取它与指定 被广泛应用。但 由于它的变转动惯量、变加速度、 速度的差值。 震动、间隙等非线性动力学特性，在机械运转过 (3)由PID控制系统根据差值信号驱动电机 程中，速度波动过大，给平面铰链四杆机构的稳 模块产生相应的输入转矩，并由此改变 曲柄的转 速控制带来 了很大难度 。且在机械运转过程中， 速直到其速度稳定在指定速度。 速度波动过大，将使得运动副反力增大，造成机 本文首先使用 SimMechanics建立平面铰链 械的振动，降低机械寿命，影响机械的效率和工 四杆机构的仿真模型；然后建立机构的PID控制 作质量。从系统的动态模型中可以看到系统的输 系统和电机系统模型及其仿真模型，再将它们相 出与系统的输入和参数有关，所以要控制系统的 关联，从而利用Simulink模型产生的信号数据控 输出可 以从改变系统的参数和输入两个方面着 制和操纵平面铰链四杆机构的运动。 手 。平面铰链四杆机构系统的仿真模型为我们提 供了一个进行实验与验证的有效方法。 2建立平面铰链四杆机构的 SimMechanics Simulink和 SimMechanics是一个用来对动 模型和PID控制系统的Simulink模型 态系统进行建模 、仿真和分析的软件包 ，它同 MATLAB 的无缝结合使用户可以利用 MATLAB 2．1建立电机系统仿真模型 丰富的资源，建立仿真模型，监控仿真过程，分 电系统 电势平衡方程为 “： +Ri+C