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最优控制与状态估计5.ppt
华东理工大学 ECUST 华东理工大学 ECUST ECUST 华东理工大学 六、离散系统状态调节器 设离散系统状态方程为 (121） 要求最优控制 ，使性能指标 为最小。 不受约束，性能指标为 (122) 下面，我们仍用极小值原理来求解。首先建立哈密尔顿函数 (123) 则可得正则方程 (124) (125) 其边界条件为： (126) 及横截条件为： (127) 由于控制不受约束，控制方程成立 (128) 由此得： (129) 同连续系统中一样，我们假设 (130) 并以 代入正则方程（125），得： (131) 由此可得 (132) 将式（129）代入式（124）得： (133) 以 代入式（133）得： (134) 以式（135）代入式（132）得： (136) (135) 上式应对所得有 都成立，故得： (137) 式（138）称为黎卡提差分方程。 整理得： (138) 确定了 ，已知 ，代入正则方程（125），可得： (139) (140) 代入式（129），最后得最优控制为 (141) 由式（141）可见，最优控制 为状态的线性函数，因此同连续系统一样，可以方便地实现闭环最优控制。离散系统状态调节器结构图如下图所示。 sys: A,B 七、应用Matlab 解离散LQ问题 2 [K,P,L]=dlqr(A,B,Q,R) K: 状态反馈增益阵 P: 离散黎卡提(Riccati)矩阵代数方程的解 L: 闭环系统的特征值 1 [K,P,L]=dlqr(sys,Q,R) * * 华东理工大学 ECUST 华东理工大学 ECUST ECUST 华东理工大学 * *
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