移动机器人环境认知理论与技术的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 移动机器人环境认知理论与技术的研究Ξ 蔡自兴 邹小兵 中南大学信息科学与工程学院 湖南长沙 摘 要 未知环境中的移动机器人只具有较少的先验知识 因此对环境的认知是实现环境建模 定位 规划 行 ! ! ! 动等自主导航控制的基本前提 移动机器人的认知理论与方法研究涉及计算机科学 人工智能 认知心理学 神经 ! ! ! 学 仿生学等领域 是新兴的交叉学科 认知科学的一项重要前沿研究项目 本文介绍了移动机器人的环境感知 ! ) ) ) 技术与理论研究的现状 并从认知理论与方法出发 总结了有待进一步研究的相关问题 关键词 移动机器人 环境认知 知识表示 进化学习 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗΟΝΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤΑΛΧΟΓΝΙΤΙΟΝΤΗΕΟΡΨ ΑΝΔ ΜΕΤΗΟΔΟΛΟΓΨΦΟΡ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΣ ≤2¬ ÷2 (ΧολλεγεοφΙνφορματιονΣχιενχεανδ Ενγινεερινγ, ΧεντραλΣουτηΥνιϖερσιτψ, Χηανγσηα , Χηινα) Αβστραχτ: ∏√√2×√ √2∏∏√×√2 ∏∏ ∏×∏∏ √∏∏√∏√∞¬2 ∏∏∏ Κεψωορδσ: √√∏ 论与方法出发 探讨移动机器人的环境认知过程 模 1 引言(Ιντροδυχτιον) 仿人类选择性关注机制下的心理活动与智能行为 智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环 着重于对自然环境的感受与理解 将移动机器人对 境和自身状态实现在有障碍物的环境中面向目标 环境的理解从片面的 离散的 被动的感知层次 提 的自主运动从而完成一定作业功能的机器人系 ! ! 高到全局的 关联的 主动性的认知层次上 探索建 统≈ 未知环境中的移动机器人只具有较少的先验 ! ! 知识 因此对环境的认知是实现环境