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维普资讯 第13卷第3期 大 庆 石 油 学 院 学 报 ~oi·13No·3 1989年 9 月 JOURNAL OF DAQ]NG PETROLEUM INSTITUTE Sep． 1989 空间连杆机构运动分析的矩阵法 栾庆 德 (机 械 系 ) 摘 要 本文用矩阵沾把空问往杆机构的运动 析化为求解蛙性 题 ，路出了程序框图。 关穗词 基本坐标变换矩阵．空间连扦机构．消元法，牛顿法 1 坐标变换矩阵的基本知识 1．1 基本转动矩阵 如 图】Et)所 示 ，坐 标系0 一x y z绕z 轴正向转0角变成 0 一 x y． z，坐标 系 。 (以 下简称m系和n系 ) 2 一 任一矢径 P在m系 (a) (b) (c) 和n系的坐标列阵 ； 图1 基本坐标变换 ：0 z]rJ ：[z z．]rj矩阵右上角T表示矩阵转置 (下面意义同)。 和 之 间坐标变换关系为 cZe = 式 中 r cose — sjr,O 0 c - Isin8 coc80 1 0 0 1 c 称为m系绕z轴转 角的基车转动矩阵。 同理 卅系绕 轴 (图Ib))或绕y轴 (图|c))转口角的基本转动矩阵CTxfle或c 为 牧穆 日期；19船一∞一l4 维普资讯 栾庆德：空间连杆机构运动分析的矩阵法 ·43 · 1 0 0 、 COsO 0 inO cXO = o 。s日 n日 l， c = n 1 0 ，，l 0 sinO COsO J 一 sinO 0 COsO 上述 cmzO cxO c 统称基本转动矩阵，转角e的正负 由右手法则确 定 。可 、 见，3个矩阵均为正交矩阵 ，有 c = cT，，l 可方便地求出逆阵。 基本转动矩 阵可如 下构造： 矩阵3行分别对应 、Y、z}绕那个轴转，该行主对角线上元素为l，其余为转角的 余弦Il所在的行 、列上元素为零}余下两个元素为转角的正弦血，其o中在l这个元素下一 口v 日 行正弦是负的。 掌握上述规律 ，可立即写出上述矩阵。 T．2 坐标系连续转动矩阵 一 图2中，m系先绕z轴转o，再绕x 袖转 的两次连续转 动。因为坐标系的连续转动对应变换矩阵的连乘积，卿 ． 一 C