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2017-08-08 发布于重庆
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空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现.pdf

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空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现.pdf

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ≥ 文章编号222 空间遥操作机器人力反馈实验系统的研究与实现Ξ 刘国栋连广宇孙增圻无锡轻工大学信控学院无锡清华大学计算机系北京 1 1 摘要本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案并基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法关键词机器人遥操作力反馈中图分类号 ×° 文献标识码 ΣΤΥΔΨΑΝΔ ΙΜΠΛΕΜΕΝΤΑΤΙΟΝΟΦΦΟΡΧΕ ΦΕΕΔΒΑΧΚ ΕΞΠΕΡΙΜΕΝΤΣΨΣΤΕΜ ΦΟΡ ΣΠΑΧΕ ΤΕΛΕΟΠΕΡΑΤΕΔ ΡΟΒΟΤ ∏2 2 2 ∏∏ ≥ ΩυξιΥνιϖερσιτψοφ ΛιγητΙνδυστρψ ΤσινγηυαΥνιϖερσιτψ Αβστραχτ ×∏∏∏ √∏ ∏∏ ∏ Κεψωορδσ 1 引言Ιντροδυχτιον 主要针对虚拟从手末端的力感觉到手控器腕关节实现力反馈进行了分析和研究并进行了临场感实验随着我国空间技术的迅猛发展人们已经开始考虑在未来进行的极其昂贵的载人飞行中应尽量 2 力反馈系统的基本结构及控制方案Τηε 广泛地采用空间机器人技术以取代或部分取代人 χοντρολμετηοδ ανδ βασιχ στρυχτυρε οφ 去完成那些恶劣条件下的极限作业智能机器人研 φορχεφεεδβαχκσψστεμ 究的现状表明由于受到机构控制传感器以及人 ! ! 空间遥操作机器人力反馈控制系统是由手控工智能水平的限制研究出能在未知环境中全自主器作为主手实现人机接口同时由计算机图形仿真方式工作的机器人是目前难以实现的目标由于这生成的机械手作为虚拟从手组成一个主从式异构个原因在空间技术中广泛采用的仍然是遥操作机器的遥操作机器人力反馈地面