华南赛区光电组厦门大学南强至臻队技术报告.pdf

第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：厦门大学 队伍名称：厦门大学南强至臻队 参赛队员： 方鸿亮 廖基燊 徐志强 带队教师： 罗锦才 颜 锴 第九届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技 术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞 思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告 以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集 中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2 第九届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 摘 要 本文是关于基于第九届“飞思卡尔杯”智能车竞赛设计的智能车，整车的系 统以MK60N512VMD100 微控制器为核心控制单元，通过线性CCD 检测识别赛道， 并使用光电编码器检测模型车的实时速度，利用PID 控制算法调节驱动电机的转 速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提 高模型车的速度和稳定性，使用labview 上位机、无线蓝牙、键盘模块等调试工 具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键词：MK60、线性CCD、PID 控制 第九届全国大学生智能汽车竞赛技术报告 目录 关于技术报告和研究论文使用授权的说明2 摘 要3 第一章 引言1 第二章 智能车整体设计2 2.1 整车设计思路2 2.2 车模整体布局及参数2 第三章 整车机械结构设计及调整4 3.1 舵机的安装方式4 3.2 重心调整4 3.3 主动悬挂装置5 3.4 线性CCD 安装5 3.5 编码器安装方式6 3.6 转向轮定位7 3.7 驱动轮调整8 第四章 硬件电路实现9 4.1 硬件设计方案9 4.2 线性CCD 模块选择9 4.3 单片机最小系统板9 4.4 稳压电源模块10 4.4.1 3.3V 、5V 稳压电路10 4.5 电机驱动电路设计11 第五章 系统软件的设计与实现13 5.1 系统软件流程图13 5.2 图像采集与处理13 5.2.1 赛道中心提取14 5.3 舵机转向和速度调节的PID 控制算法14 5.3.1 经典的PID 控制算法14 5.3.2 经典PID 算法在本智能车上的应用16 5.3.2.1 舵机控制16 5.3.2.2 速度控制16 5.4 调试模块16 第六章 总结17 6.1 模型车的主要技术参数