PID参数自整定模糊控制器在炉温控制系统中的应用【荐】.pdfVIP

PID 参数自整定模糊控制器在炉温控制系统中的应用 李付举 辽宁工程技术大学，辽宁阜新 (123000) E-mail：lfj04183352465@163.com 摘 要：针对电加热炉大惯性、纯滞后、参数时变的非线性对象的控制的特点，以及常规 PID 控制参数不易调节的特点。本文提出了一种 PID 参数自整定模糊控制方法，设计了在 PID 对数自整定模糊控制器，并在炉温控制系统中应用。实验结果表明，本文所提出的PID 参数自整定模糊控制，消除了系统的稳态误差，没有超调和振荡，鲁棒性较强，而且简单易 行，具有一定的实用价值。 关键词：PID 参数自整定，模糊控制，电加热炉，温度 1. 引言 电加热炉在现代工业生产中得到广泛应用。对这样一个大惯性、纯滞后、参数时变的非 线性对象的控制，至今仍是一个研究的热点和难点。由于很难准确建立起电加热炉的数学模 型，而且纯滞后时间和惯性时间不易确定，仅用传统的控制方法难以完成良好的控温任务。 电加热炉温度控制系统，无论是启动或设定值升降，还是扰动影响，我们既希望时间上的快 速性，也希望较平稳动态过程和精确的稳态值。由于电加热炉的升温保温是靠电阻丝加热， 降温则是靠环境自然冷却，所以当温度一旦超调就无法用控制手段来使其降温。这类电加热 [1][2] 炉控制对象具有非线性，时滞以及不确定性 。电加热炉装置工业控制系统一般采用传统 PID 控制方法，该方法在特定的使用工况下具有较好的控制效果，但由于控制器的参数不 便于调节，当使用工况发生变化时，不能取得好的控制效果[3] 。为了解决这一问题，本文 将模糊控制中模糊推理的思想和常规 PID 控制结合起来，将误差和误差变化作为模糊推理 机的输入，然后对 PID 的3 个参数进行在线自整定。这种方法能消除系统的稳态误差与颤 振现象，显著改善模糊控制系统的稳态性能。 2. 模糊控制系统结构 图1 模糊控制系统原理框图 Fig.1 The block diagram of fuzzy control system principle 3. PID参数自整定模糊控制器 3.1 基本原理 常规PID 调节器因其算法简单而广泛用于工业过程控制中，通过调节PID 控制器的三 个系数k 、k 、k ，使其应用于各种不同的对象，并取得了较好的控制效果。用计算机实 p I D 现常规PID 的控制算法为 -1- k u(k ) k E(k ) =+k ∑E(i) +k EC(k ) (1) p I D i 0 k 式中 E (k ) 、∑E (i) 、E C(k) 分别为被控对象在采样时刻k 的误差、误差和与误差变化。 i 0 k 、k 、k 分别为PID 的比例、积分和微分的系数。数字PID 两样存在着3 个系数的整定 p I D 问题，虽然目前已有一些整定PID 调节器 3 个参数的方法，但是这些方法都是对被控过程 在线辨识的基础上，分别对PID 的3 个参数进行，若被控对象的数学模型比较精确，该方 法比较实用。但是对于那些难以建立被控对象数学模型的复杂过程却难以奏效[4]