基于平面模板自由拍摄的双目立体测量系统的现场标定【荐】.pdfVIP

航空航空 学报学报 第28卷第28卷 目立体测量系统对该标定板在不同角度拍摄一组目立体测量系统对该标定板在不同角度拍摄一组 针孔线性模型虽然比较简单，但是往往不能针孔线性模型虽然比较简单，但是往往不能 图像，通过设计稳定可靠的图像点与相应空间点图像，通过设计稳定可靠的图像点与相应空间点 准确地反映实际的成像几何关系。如图1(a)所准确地反映实际的成像几何关系。如图1(a)所 的对应算法，并加入对双摄像机相对位置和姿态的对应算法，并加入对双摄像机相对位置和姿态 示，对于空间点X，由于畸变的影响，实际成像点示，对于空间点X，由于畸变的影响，实际成像点 的优化，从而方便快速稳定地实现双目立体测量的优化，从而方便快速稳定地实现双目立体测量 I。不再是三维点X和光学中心0的连线与图像I。不再是三维点X和光学中心0的连线与图像 系统的现场标定。系统的现场标定。 平面的交点工。，而是有了一定的偏移，这个偏移平面的交点工。，而是有了一定的偏移，这个偏移 量用来描述相机的镜头畸变，可表示为量用来描述相机的镜头畸变，可表示为 1双目立体成像模型1双目立体成像模型 r]一『z]+P∽∥’]r]一『z]+P∽∥’](2)(2) 77 三维空间点X在摄像机成像平面上的投影三维空间点X在摄像机成像平面上的投影 LyLyJJ LyJLyJL艿，(z，y)JL艿，(z，y)J 常用理想针孔模型描述，在齐次坐标下可表示为常用理想针孔模型描述，在齐次坐标下可表示为 式中：[z式中：[zy]T为图像平面上的像点在相机坐标y]T为图像平面上的像点在相机坐标 系下的几何坐标；[(z，y)系下的几何坐标；[(z，y)乱(z，∥)]1中的畸乱(z，∥)]1中的畸 厂a厂a yy Mo]Mo] 变包括径向畸变、离心畸变和薄棱镜畸变等；；…，变包括径向畸变、离心畸变和薄棱镜畸变等[1…， A[RA[Rf]f] ，， oo A—lA—l 卢卢 口。l口。l 最后都可以写成是径向畸变和切向畸变的形式，最后都可以写成是径向畸变和切向畸变的形式， lolo oo 1111 其中占主导地位的是径向畸变。由于在考虑非线其中占主导地位的是径向畸变。由于在考虑非线 (1)(1) 性畸变的摄像机标定需要使用非线性优化算法，性畸变的摄像机标定需要使用非线性优化算法， 式中：s为一个比例系数；[z。式中：s为一个比例系