基于单片机控制的智能循迹避障小车【荐】.docVIP

理论创新◆LilunChuangxin 基于单片机控制的智能循迹避障小车 姚 培１ 张李坚１ 周晶香２ （1.西南交通大学，四川成都611756；2.宿迁学院，江苏宿迁223800） 摘 要：根据小车各部分功能，模块化硬件电路，并调试电路。将调试成功的各个模块逐个地“融合”成整体，再进行软件编程调试，直到完成小车，使小车智能地循迹、避障、声光显示、检测铁片、寻光。 关键词：传感器；单片机；电机驱动；电源 1 概述 2.2 循迹模块 此智能车素材来源于2003年全国大学生电子设计大赛，采用 元件：采用反射式红外光电传感器ST188。 AT89S52单片机作为小车的控制中心，将各传感器的信号传至单 原理：由于光线照到路面产生反射，且黑色与白色反射系数不片机分析处理，从而控制L293D电机驱动，控制小车和数码显示管 同，可以根据传感器接收到的光判断车是否超出黑线。ST188电路的显示和蜂鸣器鸣叫。利用红外传感器检测黑线，接近式开关传感 检测到黑色或白色的时候可以产生高低电平信号的变化，并将信器检测薄铁片，集成红外线传感器即光电开关进行避障。此车不仅 号送至单片机，从而控制左右电机转动，实现小车沿黑线运动。是往届全国大学生电子设计大赛题目，而且与“飞思卡尔”全国智 ST188原理：一体化红外发射接收IRT中的发射二极管导通，能车大赛光电组命题雷同，可见其意义不同之处！2003年电子竞赛 发出红外光线反射到光敏接收管上，使光敏接收管的集电极发射跑道示意图：小车从起跑线开始启动，循黑迹经过直道区，并且检 极间电阻变小，输入端电平变低，输出端为高电平，9013导通，集电测相应的铁片（方框代表），发出声光；然后进入BC弯道区，在C 极为低电平，输入单片机。 点检测铁片停留5s，同时声光显示；此后启动避障，寻找车库中的 当检测到黑色条纹时，反射到IRT中接收管上的光减少，接收灯光，进入车库，并且停放。如图1所示。 管的集电极与发射极间电阻变大，9013截止，集电极C为高电平， 将此信号输入到单片机中进行判断。 1m 1m 2m 根据实际情况，我们做了如下的改进：1）在发光二极管的正 m 障 cm 3 m 5 极部分，接入可调电位器，可以通过对该端电压的控制来调节传感 . c碍 0.2m 0 0 5物 C 车库 1 器的敏感度；（2）在电路的输出端再加一个施密特电路整形；3）在 4m . cm 0.4m 2 三极管的基集B和发射极E接一个电容，减少电路中的“毛刺”，增光源 5m 1 . 障碍区 R=0.8m 4 O m 加其抗干扰能力。 2cm 2 5cm 5cm停车区 障 5cm 2.3 铁片检测模块 碍 弯道区 物 该模块采用LJ12A3－4－Z／BY接近开关检测铁片，该传感器是 cm 2 5 m 12.5cm c 一种集成元件，具有稳定性好、外围电路简单的优点。当传感器的 m 2 15cm .4 0 直道区 mB 12.5cm c 探测头检测到金属时会向单片机送出一个高电平，单片机根据这 5 0.4m 引导线 2.3m 1.2m 个高电平来驱动数码管显示计数；采用74LS373锁存器驱动数码 起跑线 管，单片机将检测到铁片后的计数脉冲输入锁存，让数码管显示计数。 图1 全国大学生电子设计大赛跑道示意图 2.4 声光指示模块 2 整个车体模块化 在正常运行时LED为发光状态，由于铁片检测模块检测到第 四片时会停车，此时LED灭，5s后再次运行，LED亮；检测到一片 全电路有中央单片机控制模块、电机驱动模块和传感器模块 铁片时，传感器输出一个高电平到单片机，单片机发出一个信号到（包括寻迹电路，金属探测，避障电路以及光源检测等）、声光显示 蜂鸣器，蜂鸣器发声。 模块、电源模块。硬件总的关系如图2所示。 2.5 寻光模块 铁片探测 采用光敏二极管作为光源探测模块的传感器，由于光敏二极 传感器 AT89S52 管感光后，内阻有较大的变化，通过一定的电路转化为电压的变