2001-5 3_TPT型并联机器人工作空间解析与综合.pdf

3- T PT 型并联机器人工作空间解析与综合——刘旭东　黄　田 文章编号: 1004- 132 (2001) S 1- 0151- 04 3- T PT 型并联机器人工作空间解析与综合 刘旭东　黄　田 　　　　摘要: 以3- T PT 并联机构为对象, 构造出受杆长和虎克铰约束的工作空间边界及灵 活度解析模型。结合灵活度分析, 探讨了结构参数对 3- T PT 并联机器人工作空间的影响 规律, 提出了一种结构参数设计方法。 关键词: 并联机器人; 灵活度; 各向同性; 工作空间 中图分类号: TH 113　　　文献标识码:A 刘旭东　博士研究生 　　并联机器人由于结构简单、高速性好、便于重组等优 b = r (co s 　sin 　0) T i b i i (2) 点, 可作为实现自动化、高速化和柔性化生产的新型装 a = r (co s 　sin 　0) T i a i i 备。然而由于受铰链约束、支链干涉、奇异位形的影响, 致 使六自由度纯并联机构存在着动平台实现姿态能力差、 工作空间小的固有缺陷。为了克服这一不足, 基于少自由 度的串并联构型相继出现, 其中可实现纯转动或纯平动 的并联机构尤为令人关注。典型的可实现纯平动三自由 度并联机构有 C lavel[1 ] 提出的D elta 机构及 T sai[2, 3 ] 提出 的3- R T T 和 3- T PT 机构。其中 3- T PT 机构简单、易 于控制, 具有较高实用价值。 工作空间分析与综合是并联机构运动学设计中的重 要内容, 前者涉及在已知动平台、静平台尺度参数、关节 变量变化范围、从动铰约束条件、支链干涉等因素的条件 ( ) 下, 确定末端执行器 动平台 的可达活动范围, 后者则涉 及给定实现的工作空间大小和性能指标确定并联机构的 结构尺寸。本文以 3- T PT 机构为研究对象, 在建立受杆 长和虎克铰约束工作空间边界解析模型的基础上, 导出 图 1　3 - T P T 机构传动原理 了该构型灵活度指标和最优构型条件, 并探讨了构型参 数对工作空间的影响规律。在此基础上提出了一种尺度 ( ) 由式 1 可导出 3 - T P T 机构的运动学逆解 参数的综合方法。 qi = ‖r - b i + a 0i ‖　　i = 1, 2, 3 (3) 1　结构描述 定义