基于ARM嵌入式的智能小车的控制系统设计.pdf

机机电工程技术电工程技术 年第年第 卷第卷第 期期 测控技术 3939 0101 基于ARM 嵌入式的智能小车的控制系统设计 侯益坤， 侯聪玲， 刘益标 （广东工贸职业技术学院电气自动化系， 广东广州 510510 ） 摘要： 为了实现智能小车的多功能控制， 采用功能强大的嵌入式ARM 对小车进行模块化设计， 并使用在ARM 芯片上移植Win- dowsCE 操作系统。 该小车具有的主要功能模块有： 操作杆控制， 遥控器遥控控制， 超声波智能避障， 运行轨迹自主优化和运动速 度平稳控制等。 关键词： 嵌入式系统； 运动控制； PWM 中图分类号： TP273 文献标识码： A 文章编号： 1009－9492 (2010) 01－0021－03 1 引言 前转和右前转等功能。 小车车体主要为两个直流电机驱动 随着现代化工业的发展， 自动化控制出现了许多新的 装置， 分左轮驱动和右轮驱动。 前轮为万向随动轮， 在车 体的下面有一个可以安装 节电池共 的电池盒， 小 要求。 “PC＋运动控制器” 是目前开放式数控系统中最常 6 7．2V 见的形式。 主 用于人机界面、 存贮和通讯， 或 车的电源就是由它来提供的。 在小车的底部有一个拨动开 PC DSP A- SIC 作从属 CPU 来实现实时控制、 I ／ O 中断和计算等。 而 关， 它负责控制整个小车的电源开通与关断。 小车的前面 嵌入式技术依靠其体积小、 成本低、 功能强、 可裁剪等特 安装有超声波传感器发射装置。 小车的SolidWorks 如图 1 点， 适应了工业自动化发展的最新要求 ［1－5］ 。 单片机作为 所示。 控制系统的微处理器， 在数据处理和代码存储等方面都已 经无法满足系统的需求， ARM 微处理器资源丰富， 具有良 好的通用性， 其主要优点是高性能、 低价格、 低功耗。 本身是 位微处理器， 但却集成了 位的 ARM 32 16 Thumb 指令集， 这使得 可以代替 位的处理器如 系列 ARM 16 51 单片机使用， 同时具有 位处理器的速度。 基于 的 32 ARM 嵌入式系统其性能优良， 移植性好， 已广泛应用在各个行 业， 因此将ARM 微处理器应用于智能小车的控制系统是 一种较好的选择。 基于此， 作者研究了一种基于ARM 控制的智能小车， 图1 SolidWorks 中的智能小车的结构示意图 提高了对直流电机的控制效率， 在 ARM 上移植了 Win- dowsCE 操作系统， 设计出了友好的人机界面， 使开发过程 变得容易。 并对控制系统进行模块化设计， 有利于智能小 3 智能小车控制系统设计 车的功能扩展和升级。 多功能智能小车控制系统示意图如图 所示。 2 2 多功能智能小车结构设计