基于PLC的气动吸盘式工业机械手设计.pdf

字木交；赢 墨叵互巨墨蕾蕾盈墨墨圆墨叵田理论，研发，设计，翻遵—■●■●—■■●●●■—■■■●■●—■●■●—■—■—■●■■■——■l 基于PLC的气动吸盘式工业机械手设计 张海英。刘胜明 (宁波职业技术学院，浙江宁波315800) 摘要：在高温、重载、多粉尘的危险环境中，应用工业机械手来完成操作就显得尤其必要。为实现板材生产线上板材的 自动搬运，设计了一套气动吸盘式工业机械手，用PLC作为主控制器，用此装置代替人工上下物料，不但减轻了工人的 劳动强度，还大大提高7劳动生产率。 关键词：机械手；PLC；控制 中图分类号；TP242 文献标识码：A 文章编号：1002—2333(2010)11—0032一02 of BasedonPLC Pneumatic Design Manipulator ZHAN【G Hai-ying，LIUSheng-ming (Nitlgbo 315800，China) Polytechnic，Ningbo certain Abstract：In andmulti-dust environment,industrial high-temperature,over-loadingdangerous manipulator transit akind whichuses ismoreessentialTo of applications platesautomatically,thepaperdesigns pneumaticmanipulator PLCasmain this to materielcanreducethelabor controller．Usingmanipulator intensity． replacemanpowertransiting Keywords：manipulator；PLC；control l引言 2．3机械手总体结构 在当今工业生产中应用工业机械手可把人类从危 该工业机械手由支架、手臂和手爪组成，控制系统采 险、繁重的体力劳动中解放出来。同时可极大地提高劳 用PLC+人机界面控制，机械手可以在X、y、Z三个方向 动生产率，加快实现r业生产机械化和自动化的步伐。 上移动，并进行精确定位控制，在人机界面上可调节各轴 物料搬运机械手在高温、重载、多粉尘的危险环境中应 的动作位置、速度、抓取丁件等待时间并实时显示。机械 用普遍，不但减轻了工人的劳动强度，还大大提高了劳 手总体结构图如图l所示。 动生产率。本文主要对气动吸盘式工业机械手的机械结 构和控制系统进行阐述。所设计的机械手根据实际丁作 现场需要。利用真空吸附方式抓取，可自动搬运镁合金 板材。 2机械手结构及动作 2．1 I作背景 镁合金板材生产线由熔炉、压铸机、传送带、切割机、 物料传送装置等组成，现场丁作环境温度高、噪声大，板 材进行粗切割后，人丁进行板材搬运劳动强度大，所需员 工多。工作效率低，导致该岗位员工经常性流失，且人工 搬运时容易对板材造成撞伤，影响板材的后续加工。 2．2 I作要莱 3机械手控制系统设计 根据生产线的实际要求，该工业机